А.5 Неравномерное движение.

Если сила тяги по двигателю больше или меньше потребной, то движение машины будет ускоренным, или замедленным. Внешние силы, действующие на машину в случае её неравномерного ускоренного движения, показаны на рис. Р5.

В уравнениях движения (11) и (12) мобот принимался, как сплошное твёрдое тело. В действительности при ускоренном движении мобота для разгона вращающихся деталей трансмиссии и ходовой части потребуется дополнительная энергия двигателя. Следовательно, при неравномерном движении нужно учитывать условную силу инерции, характеризующую потребный момент для преодоления сопротивления разгону вращающихся деталей.

Эту условную силу принято учитывать введением коэффициента учёта масс вращающихся деталей или условного приращения массы мобота

, ( 22 )

где

m - масса мобота;

R_BK - радиус ведущего колеса;

I_x - момент инерции детали;

i_x - передаточное число от детали трансмиссии до ведущего колеса;

h_x - к.п.д. от детали до гусеничной цепи включительно (“+1” - для деталей трансмиссии; “-1” - для ходовой части);

m_гус - масса двух гусеничных цепей.

Приближённое значение коэффициента приращения массы определяется эмпирическим выражением

, ( 23 )

где

i₀ - общее передаточное число трансмиссии на заданной передаче.

Для ориентировочных расчётов достаточно принять значение коэффициента приращения массы равным 1,2. Тогда уравнение (13) можно записать в виде

. ( 24 )

Ускорение машины можно подсчитать по зависимости (14). Из выражений (23) и (24) найдём без учёта P_KP

,

откуда

. (25)

Предельное ускорение определяется из условия равенства реакции грунта при разгоне мобота и силы тяги по сцеплению.

Из выражений (13) и (16) найдём

.

Для движения без крюковой нагрузки имеем

.

Общее уравнение движения мобота (тягового баланса)

( 26 )

получим, суммируя проекции на продольную ось машины всех действующих сил (см. рис. Р1).

Уравнение (26) показывает, какие сопротивления преодолевает тяговая сила Р: первый и третий члены соответствуют суммарной силе сопротивления движению; второй член является составляющей силы сопротивления от кабеля, действующей параллельно пути; четвёртый член учитывает силы инерции мобота и его частей в случае неравномерного движения.