Проектные характеристики ПР

Для проектирования ПР необходимо знать основные характеристики — функциональные, конструктивные и эксплуатационные.

Функциональные характеристики:
- число, вид и взаимное расположение степеней подвижности, а также число и расположение точек позиционирования; форма и размеры рабочей зоны. Эти характеристики выбирают после анализа траекторий движения ЗУ и составления циклограмм совместного движения ПР с технологическим и вспомогательным оборудованием;

- вид системы управления; вид и число программ; характер команд в программах; вид, число и характеристики каналов связи системы управления с ПР и технологическим оборудованием;

- грузоподъемность ПР; необходимые технологические усилии на ЗУ;

- необходимая технологическая точность позиционирования; диапазон скоростей и ускорений на ЗУ и необходимая точность их задания;

- форма и масса объектов манипулирования.

Конструктивные характеристики:
- способ установки ПР (напольный, встроенный, на портале, на мосте, на тележке);

- форма, размеры и расположение рабочего пространства; виды взаимного расположения степеней подвижности; диапазон регулирования параметров взаимосвязанных степеней подвижности (перемещений, скоростей);

- допустимые статические и динамические погрешности движения;

- динамические параметры; максимальные ускорения (при разгоне и торможении); податливость звеньев исполнительных механизмов передач; частоты колебаний и коэффициенты затухания и др.;

- габаритные размеры, масса ПР;

- показатели, характеризующие эргономические факторы, а также особенности его дизайна.

Эксплуатационные характеристики:
- показатели, определяющие производительность (быстродействие);

- показатели надежности и ремонтопригодности;

- время переналадки на новые объекты манипулирования или на другие режимы работы;

- потребляемая мощность и источники питания; показатели взрыво- и пожаробезопасности; показателя по технике безопасности, охране труда, удобству обслуживания;

- экономические показатели.

Приведенные выше характеристики взаимосвязаны, и на первом этапе проектирования, при составлении технического задания или предложения, разделение этих характеристик может быть чисто условным. В процессе проектирования многие параметры уточняются и исходные характеристики корректируются. Это особенно относится к параметрам, связанным с размерами и компоновкой ПР, его точностью, динамикой, быстродействием, прочностью, жесткостью и виброустойчивостью.

При проектировании обычно используют каталоги и проспекты прототипов ПР, но в приводимых там данных отражается лишь небольшая часть характеристик, необходимых для проектирования. Дополнительные данные могут быть получены путем изучения технической документации выпущенных ПР, а также анализа протоколов испытаний опытных и серийных образцов.

Основные характеристики разработчик получает путем выбора и расчета параметров ПР на всех этапах проектирования, а также при опытной отработке и испытании его отдельных узлов и устройств. Эффективным методом является получение необходимых характеристик путем моделирования основных процессов движения ПР на ЭВМ, а также макетирования его отдельных узлов.