Исследование устойчивости САУ с помощью критерия Найквиста
Критерий Найквиста относится к частотным критериям устойчивости, был разработан американским ученым Г. Найквистом в 1932 году и позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по виду АФЧХ разомкнутой системы.
Рассмотрим систему
Рис.1.
Здесь - передаточная функция разомкнутой системы. Тогда передаточная функция замкнутой системы имеет вид
. (1)
Приравняв знаменатель нулю, получим характеристическое уравнение замкнутой системы
. (2) Обозначим
. (3)
Представим передаточную функцию разомкнутой системы в виде отношения двух полиномов
, (4)
где - характеристический полином степени разомкнутой системы, - полином степени . Тогда
. (5)
Заметим, что в этом выражении степени полиномов числителя и знаменателя одинаковы и равны .
Пусть , тогда
. (6)
Предположим, что разомкнутая система неустойчива и ее характеристическое уравнение имеет правых и левых корней. Будем также предполагать, что замкнутая система неустойчива и имеет правых и левых корней. Тогда на основании принципа аргумента можно утверждать, что при изменении частоты от до изменение аргумента составит
. (7)
Для того, чтобы замкнутая система была устойчивой необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения были левыми, то есть . В этом случае
. (8)
Так как в соответствии с выражением (3) функции и отличаются на единицу, то поворот вектора вокруг начала координат соответствует повороту вектора вокруг точки .
Дадим теперь следующую формулировку критерия устойчивости Найквиста. Для того, чтобы замкнутая система была устойчивой при неустойчивой разомкнутой системе необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы при изменении частоты от до охватывала точку в положительном направлении (против часовой стрелки) раз, где - число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы.
На Рис. 4.3 изображена АФЧХ устойчивой системы в замкнутом состоянии, которая в разомкнутом состоянии была неустойчива и имела два правых корня.
Рис. 4.2.
На практике обычно дается следующая формулировка критерия Найквиста. Если разомкнутая САУ устойчива, то замкнутая система будет устойчива , если АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами .
Рис. 4.3. АФЧХ устойчивой системы
Рис. 4.4. АФЧХ неустойчивой системы
Если проходит через точку , то САУ находится на границе устойчивости .
Рассмотренные выше АФЧХ относятся к статическим САУ . У астатических систем, содержащих интегрирующие звенья, АФЧХ при стремиться к бесконечности и , следовательно , не образует замкнутого контура. Для того, чтобы определить устойчивость астатической замкнутой САУ необходимо построить АФЧХ разомкнутой системы при , дополнить ее дугой , (где - порядок астатизма ) окружности бесконечно большого радиуса и затем применять критерий устойчивости Найквиста.
Рис. 4.5.
На Рис. 4.5 приведена АФЧХ разомкнутой устойчивой системы с астатизмом первого порядка. Замкнутая система в этом случае также устойчива . На Рис. 4.6 показана АФЧХ разомкнутой неустойчивой системы с астатизмом второго порядка . Для этого случая замкнутая система неустойчива, так как точка с координатами охватывается АФЧХ, дополненной дугой бесконечно большого радиуса в отрицательном направлении.
Рис.4.6.
На практике широкое применение получил критерий устойчивости Найквиста с применением вместо АФЧХ логарифмических амплитудно-частотных характеристик.
Рис. 4.7.
Устойчивость САУ связана с числом пересечений АФЧХ отрезка отрицательной вещественной полуоси (Рис.4.7). Когда АФЧХ пересекает эту полуось, ЛФЧХ пересекает одну из линий , где (Рис.4.8).
Рис.4.8.
Если пересечения указанных линий происходят справа от точки , то они не влияют на устойчивость САУ, если при этом и, следовательно, . Поэтому область отрицательных ЛАЧХ при исследовании устойчивости не рассматривается. Интерес представляет только область положительных ЛАЧХ.
Сформулируем критерий Найквиста. Для того, чтобы замкнутая САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы разность между числом положительных (на Рис.4.8 сверху вниз) и отрицательных переходов (снизу вверх) ЛЧХ прямой , где i=0,1,2, ... в области , была равна , где - число правых корней характеристики уравнения разомкнутой САУ.
Если разомкнутая система устойчива, то и замкнутая система будет устойчивой (Рис.4.7 и 4.8), так как . Запасы устойчивости по амплитуде равны и , и по фазе .
Дата добавления: 2019-12-09; просмотров: 847;