Принцип работы робота

Сжатый воздух из пневмосети через запорный вентиль ВН, фильтр-влагоотделитель Ф, регулятор давления Р и маслораспылитель MP поступает по магистралям к распре­делительным устройствам P1—Р5 блока электропневматиче­ских распределителей БЭР и далее —на исполнительные дви­гатели Ц1—Ц5 (рисунок 2).

Перечисленные устройства предназначены для следующих целей:

— запорный вентиль служит для отключения линии пневмопитания робота от пневмосети;

— фильтр-влагоотделитель предназначен для очистки по­ступающего сжатого воздуха от влаги и механических при­месей;

— регулятор давления (редуктор) обеспечивает настрой­ку и поддержание определенного давления сжатого воздуха (для ЦПР-1—0,4 МПа), поступающего к механизмам ро­бота. Контроль давления осуществляется с помощью реле давления РД. При понижении давления в пневмосети кон­такты микропереключателя РД размыкают цепь управления роботом;

—^: маслораспылитель служит для распыления в потоке сжатого воздуха масла, необходимого для смазки трущихся элементов исполнительных двигателей и распределителей.

Следует отметить, что ВН, Ф, Р, MP конструктивно вхо­дят в состав блока подготовки воздуха БПВ.

Блок электропневматических распределителей служит для управления подачей воздуха в исполнительные двигатели. Он включает в себя устройства, с помощью которых осу­ществляется коммутация пневмолиний. В роботе в качестве распределителей (P1—Р5) применяются клапаны с электро­магнитным приводом; управляющие сигналы на них посту­пают от устройства управления МКП-1, причем каждый ис­полнительный двигатель робота имеет свой электромагнит­ный клапан.

Под действием сжатого воздуха, подаваемого в полость цилиндра (Ц1—Ц5), поршень со штоком перемещается в направлении, противоположном полости, которая через рас­пределительное устройство соединяется с атмосферой. Сброс воздуха осуществляется через глушители шума Г1 и Г2.

Для регулировки скорости выходного звена двигателя применяются дроссели с обратным клапаном ДР1—ДР5 (смотри рисунок 2). Они позволяют стабилизировать расход сжатого воздуха, поступающего в полость исполнительного двигателя, и поддерживать заданную скорость движения двигателя за счет дросселирования воздуха из другой, выхлопной по­лости.

Рисунок 2- Принципиальная пневматииеская схема промышленного робота ЦПР-1П

В конце движения предусматривается гашение энергии и безударное торможение привода. Для этих целей исполь­зованы гидравлические и пневматические демпферы. Послед­ние показаны в виде пневмоцилиндров одностороннего дей­ствия У1 (Ц6) и У2 (Ц7).

Последовательность перемещений исполнительных двига­телей определяется набором программы на устройстве управ­ления МКП-1. Управление механизмами подъема, поворота и горизонтальных перемещений осуществляется по путевому принципу, для чего они снабжены бесконтактными индук­ционными датчиками. Механизмы сгиба, ротации и захвата подобных датчиков не имеют и работают по временному принципу.