Назначение и состав робота ЦПР-1П

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ ЦПР-1П

Робот промышленный ЦПР-1П предназначен для авто­матизации процесса подачи или удаления деталей в сбороч­ном и штамповочном производстве, а также операций за­грузки—разгрузки технологического оборудования.

Он имеет следующие технические характеристики:

Грузоподъемность — 1,0 кг

Число степеней подвижности — 4

Система координат — цилиндрическая

Тип привода — пневматический

Рабочее давление воздуха — 0,4 МПа

Способ управления — цикловой

Число точек позиционирования по каждой

степени подвижности —2

Погрешность позиционирования —, ±0,1 мм

Максимальное горизонтальное перемещение

осуществляемое механизмом

горизонтальных перемещений МГП, 200 мм

Максимальное вертикальное перемещение,

осуществляемое механизмом подъема МПД 100 мм

Максимальное угловое перемещение, осуществляемое

механизмом поворота МПВ 240 град

Максимальное угловое перемещение,

осуществляемое механизмом сгиба МСГ,— 90 град

Максимальное угловое перемещение,

осуществляемое механизмом рота­ции MP — 180 град

Масса манипулятора —65 кг

Масса стойки управления — 70 кг

Робот ЦПР-1П (рисунок 1) состоит из манипулятора а истойки управления б, которые выполнены раздельными и соединены между собой электрическим кабелем и шлангом подвода воздуха.

В корпусе манипулятора размещается базовый узел — ме­ханизм подъема, к нему сверху крепится механизм горизон­тальных перемещений, а снизу—механизм поворота. К флан­цу механизма горизонтальных перемещений прикреплен механизм сгиба, который при необходимости может быть заме­нен механизмом ротации. Механизм сгиба (или ротации) оснащен захватом, губки которого также могут быть заменены в зависимости от размеров и конфигурации деталей (объектов манипулирования). Помимо перечисленных меха­низмов в корпусе имеются блок дросселей и блок электро­пневматических распределителей.

Рисунок 1 - Промышленный робот ЦПР-1П: а — манипулятор; б — стойка уп­равления; кинематические схемы манипулятора: в — с механизмом рота­ции; г — с механизмом сгиба

Все исполнительные механизмы выполнены на базе пнев­матического привода.

В состав стойки управления входят: панель управления манипулятором и технологическим оборудованием, блок электропитания, блок подготовки воздуха, а также микро­контроллер МКП-1. Лицевая панель микроконтроллера совмещена с панелью стойки управления.

На панели стойки управления установлены следующие органы управления и сигнализации:

- выключатель сети электропитания стойки — ВКЛ.— ОТКЛ.;

- кнопка для подготовки работы микроконтроллера — МКП;

- кнопка для включения приводов технологического обору­дования — ПРИВОД;

- кнопка общего останова приводов манипулятора и техно­логического оборудования — ОБЩ. СТОП;

- сигнализация включения сети электропитания — СЕТЬ;

- сигнализация об отсутствии воздуха в пневмосети — НЕТ ВОЗДУХА.