Уравнение движения механизма

Большинство машин работает, как правило, в установившемся режиме, который характеризуется тем, что машина получает от двигателя за 1 цикл столько энергии, сколько она расходует её за то же время на производство работы, для которой она предназначена.

Циклом называют промежуток времени, по истечении которого все параметры, характеризующие работу машины, повторяются (периодическое повторение скоростей, ускорений, нагрузки и т. п.). Движение звеньев машины, таким образом, носит периодический характер. Понятие об установившемся движении вовсе не означает, что ведущее звено машины движется равномерно.

Рассмотрим уравнение движения звена приведения:

,

откуда

Из этого уравнения следует, что для равномерного движения (т. е. когда ε=0) в любой момент цикла должны соблюдаться условия:

и

или

,

т.е. изменения момента должен следовать закону изменения произведения , что на практике не может быть доступно простыми средствами.

Таким образом, даже при

, но , ,

так как в таком случае

Так, например, кривошип строгального станка, в состав которого входит кулисный механизм, или кривошипного пресса, в состав которого входит кривошипно-ползунный механизм, даже без нагрузки не будут двигаться равномерно.

Равенство моментов на практике соблюдается чрезвычайно редко. Вследствие этих причин установившееся движение машин происходит с периодическим изменением скорости, которая внутри цикла изменяется в приделах:

(см. рисунок 4.6).

Большинство машин работает, как правило, в установившемся режиме, который характеризуется тем, что машина за один цикл затрачивает такую работу, которую она получает за цикл от двигателя, т. е. обязательным условием установившегося движения является.