А.4 Общее уравнение движения мобота.




 

 

Рассмотрим общий случай движения машины на подъёме с некоторым ускорением и сопротивлением кабеля (рис. Р5).

Рис. Р5. Схема сил, действующих на машину при её ускоренном движении на подъёме.

 

Допустим, что сила Pкр действует параллельно поверхности пути и сопротивление воздуха равно нулю. Спроецируем все внешние силы, действующие на мобот, на продольную ось, параллельную поверхности пути, и на нормаль к этой поверхности (мобот рассматриваем, как сплошное твёрдое тело):

 

;

 

,

 

где m - масса машины.

 

Так как R=f×RZ=f×G×cosa, то

 

. ( 11 )

 

Сумма в скобках обозначается, через f0 и называется коэффициентом суммарного сопротивления движению

 

. ( 12 )

 

Уравнение (11) можно записать в виде

 

, ( 13 )

 

откуда получим

 

. ( 14 )

 

Выражение (14) называется дифференциальным уравнением движения центра тяжести мобота.

При малых углах подъёма (a=2°...4°) принимают cosa=1, sina=tga=i, где i - относительный подъём. В этом случае имеем

 

f0=f+i .

 

Уравнение равномерного прямолинейного движения мобота получим, если в формуле (13) ускорение машины приравняем нулю:

 

.

 

Если нет питающего кабеля, то

 

. ( 15 )

 

Рост угла подъёма a всегда вызывает увеличение общего коэффициента сопротивления движению. При движении на уклоне коэффициент f0 может быть отрицательным, тогда для сохранения равномерного движения необходимо приложить отрицательную силу тяги и силу торможения.

Для горизонтального участка пути

 

P=f×G .

 

Как видно из полученных уравнений движение шасси определяется внешними условиями (a,f,Pкр) и параметрами мобота (G). Величина Р является потребной силой тяги, которую необходимо обеспечить двигателем.

 

 






Дата добавления: 2020-04-12; просмотров: 230; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2022 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.02 сек.