Вопрос№4. Принцип действия релейно - импульсного П-регулятора

Если ИМ с пусковым устройством охватить ООС в виде усилительного звена с передаточной функцией W_ос(p)=К_ос, то релейно-импульсный регулятор с ИМ постоянной скорости будет отрабатывать П – закон регулирования.

При поступлении на вход регулятора сигнала рассогласования ИМ начинает перемещать РО с постоянной скоростью S в сторону компенсации отклонения. Одновременно начнёт поступать в узел сравнения сигнал ОС. Результирующий сигнал будет уменьшаться.

Как только т.е. войдёт в зону возврата пусковое устройство отключится, ИМ - остановится. Таким образом, при каждом изменении ε ИМ будет перемещать РО, ликвидируя рассогласование с точностью до .

Сигнал обратной связи: , тогда точность компенсации сигнала рассогласования:

;

Перейдя к операторной форме, получим:

Т.е. импульсный регулятор с ИМ постоянной скорости при данной структурной схеме приближенно реализует П – закон регулирования с коэффициентом передачи .

Переходная характеристика такого регулятора:

Полученная передаточная характеристика соответствует условию:

П–регулятор, построенный по такой технической структурной схеме эквивалентен аналоговому П–регулятору, состоящему из усилителя, ИМ постоянной скорости, ООС.