Проблемы синтеза и управления АЭП.

Объект управления –

1. ЭД (электромеханический преобразователь);

2. СП (силовой электрический преобразователь);

3. ИП (измерительный преобразователь).

1) ЭД (электромеханический преобразователь).

Наиболее широкий класс ЭД, используемых в современном электроприводе АКЗД общепромышленного назначения. Эти двигатели предназначены для использования в регулируемых электроприводах, для прямого включения в промышленную сеть. В основном изменения в этой области носят характер некоторых конструктивных усовершенствований электродвигателя. Разрабатываются и серийно производятся специальные модификации АКЗД, предназначенные для использования в частотно регулируемом электроприводе (фирмой Siemens разрабатываются и серийно выпускаются в течении пяти лет АКЗД для использования при пониженных и при повышенных частотах питания 500-1000 Гц) . Кроме того наблюдается увеличение производства СД с возбуждением от постоянных магнитов (бесконтактные). Эти ЭД обладают улучшенными массогабаритными и ценовыми показателями, и не уступают по технико-энергетическим показателям. Среди перспективных ЭД – индукторный двигатель, который по утверждению разработчиков имеет значительно лучшие технические и энергетически характеристики и требует очень простого силового преобразователя (себестоимость электропривода значительно ниже). Синхронно-реактивный электродвигатель имеет массогабаритные показатели находящиеся в промежутке между АД и СД и при этом значительно более высокую энергетическую эффективность при значительно меньшей стоимости.

2) СП(силовой электрический преобразователь);

В области СП в электроприводе с двигателями постоянного тока в настоящее время в основном используются преобразователи имеющие структуру выпрямитель - АИН. Причем если до 2000 г. Требования к качеству выпрямления не регламентировалось, то в настоящее время появился ряд нормативной документации, которая строго регламентирует наличие в структуре СП выпрямительных устройств. Это стандарты IEEE-519, МЭК555 – интеграционные стандарты; ГОСТ 13109. Для улучшения качественных показателей современных СП, в частности для улучшения качества электропотребления, а именно повышение коэффициента мощности в настоящее время применяют выпрямители на полностью управляемых силовых ключах со стабилизацией выходного напряжения. Схемы с дополнительной индуктивностью, схемы с коммутирующим входным ключом реализуются по смарт технологии. Однако более эффективными и дешевыми представляются СП с неуправляемыми выпрямителями. В СП в настоящее время используется современная база, в которой используются современные электронные приборы, такие как тиристоры MGT или IGST, а также полностью управляемые транзисторы IGBT. Кроме того в настоящее время ведутся разработка транзисторов с разрешающей способностью по напряжению 6-10 кВ.

В настоящее время наиболее перспективным режимом работы СП является режим высокочастотной ШИМ с частотой модуляции 20 кГц и векторным управлением (воздействие через моментообразующую и потокообразующую составляющую тока статора). Этот режим является наиболее благоприятным для двигателей с номинальной частотой 500-1000 Гц т.к. в этом случае проблема согласования частоты модуляции с частотой питающего двигатель напряжения решается значительно проще. В настоящее время перспективным видом СП является также НПЧ, имеющий матричную структуру с матричной системой управления. Преимуществом таких преобразователей является отсутствие реактивных элементов, т.е. емкостей и индуктивностей в силовой схеме, практически синусоидальность формы выходного напряжения и тока, а также возможность работы в режиме опережающего cosφ.

3) ИП(измерительный преобразователь).

В качестве первичных измерителей в настоящее время используют традиционно известные средства, к которым можно отнести серийно выпускаемые датчики тока и напряжения, датчики Холла, тахогенераторы, фотоимпульсные и кодовые датчики перемещения и положения, электромагнитные револьверы, сельсины и т.д. Объем использования таких современных датчиков как емкостные, лазерные практически равен нулю. Наиболее перспективным видом ИП являются косвенные измерители, в которых на базе легко измеряемых параметров, таких как активное и индуктивное сопротивление двигателя, скорость и положение ротора и т.д. При использовании таких измерительных систем отпадает необходимость в использования большого количества датчиков и в частности датчика скорости вращения. Такие системы измерения называются безсенсорными.

Задачи управления электроприводом:

Наиболее часто встречающимся видом задач управления является задача непосредственного регулирования скорости вращения ЭП. Кроме того, имеются специально регулируемые приводы, которые выполняют задачи регулирования электромагнитного момента, мощности, ускорения, регулирование положения ротора, регулирование какого-либо технологического параметра. Кроме того имеются задачи стабилизации, слежения, позиционирования, обеспечение инвариантности (заключается в обеспечении независимости или слабой зависимости от неконтролируемых возмущений), обеспечении автономности (обеспечение независимости какого-либо параметра объекта от остальных параметров.

Синтез управления ЭП сводится к нахождению достаточно обусловленной модели ЭП, которая в настоящее время представляет собой в большинстве случаев систему уравнений Кирхгофа по второму закону эля электромагнитных цепей ЭД и СП. Обычно эти уравнения записываются для эквивалентной двухфазной машины, а также системы уравнений Ньютона для механических цепей ЭП.

Основная проблема при создании модели ЭП:

· Учет насыщения магнитной цепи двигателя;

· Учет упругих механических связей;

· Учет нелинейных связей.