Потери мощности можно учесть путем введения в расчеты соответствующего КПД кинематической схемы

= . (1.1)

Для механизма с вращательным движением исполнительного органа (рис. 1.2) мощность, (Вт) определяется общим соотношением:

, (1.2)

где - момент на соответствующем звене, Н × м; ω - угловая скорость этого звена, рад/с.

Отметим, что угловая скорость (рад/с) связана с частотой вращения n (об/мин) соотношением

Обозначим через угловую скорость вала двигателя, ω_и.о - угловую скорость вала исполнительного органа, а соответствующие моменты - М_с и М_и.о. С учетом (1.1), (1.2) можно записать следующую формулу:

,

Откуда момент сопротивления механизма, приведенный к валу двигателя,

.

Или учитывая, что есть передаточное отношение редуктора, получим

. (1.3)

В установившихся режимах момент М_с уравновешивается моментом двигателя М (см. рис. 2, 3).

При поступательном движении исполнительного органа (см. рис. 1.3)

,

где F_и.o– усилие нагрузки на исполнительном органе, Н; V_и.o – линейная скорость его движения, м/с.

Тогда с учетом (1.1) получим

Откуда

Отношение линейной скорости исполнительного механизма к угловой скорости двигателя

V_и.o/ω_д = r