Фазовое пространство и фазовая плоскость
При составлении уравнений динамики нелинейной системы все звенья, поддающиеся линеаризации в пределах малых отклонений координат, описываются линейными уравнениями. Для одного или двух (реже — нескольких) нелинейных звеньев этой системы составляются нелинейные уравнения (или используются нелинейные характеристики). В общем случае нелинейные дифференциальные уравнения динамики в нормальной форме имеют вид
,
где —координаты состояния системы, ( ),
, —соответственно задающие и возмущающие воздействия, или в векторной записи
Для рассмотрения переходных процессов, вызванных какими-либо начальными отклонениями координат (при отсутствии внешних воздействий) эти уравнения для систем с постоянными параметрами (т. е. для стационарных систем) принимают вид
, (1.19)
а в векторной форме
Представим себе n-мерное пространство координат состояния системы (рис. 1.23). Тогда начальное состояние системы изобразится определенной точкой с координатами ,а процесс во времени, т. е. решение уравнений (1.1)
,
может быть изображен в виде некоторой кривой (рис. 1.23). Текущая точка Мна ней, соответствующая состоянию системы в произвольный момент времени t,называется изображающей точкой. Отметим, что значения нелинейных функций стоящих в уравнениях (1.19) справа, определяют в каждый момент времени проекции скорости v изображающейточки М на оси координат .
Рис.1.23. Траектория Рис.1.24. Траектория
системы в пространстве системы на плоскости
Если в многомерном пространстве мы лишь мысленно можем представить себе геометрическую картину, то, например, для системы второго порядка можно реально изображать траектории на плоскости (рис. 1.24).
Рис.1.25. Интегральная кривая
При этом можно изобразить и интегральную кривуюдля данной системы, добавив ось времени t (рис. 1.25).
Уравнения (1.19), при , принимают вид
(1.20)
Дифференциальное уравнение фазовой траектории получается путем деления второго уравнения системы(1.20) на первое:
(1.21)
Точки равновесного состояниясистемы определяются нулевыми значениями скорости , ; следовательно, в этих точках
,
,
что создает неопределенность правой части уравнения (1.21). Поэтому точки равновесного состояния системы являются так называемыми особыми точкамина фазовой плоскости.
Сопоставим изображение переходного процесса в виде фазовых траекторий на плоскости с обычным его изображением в виде кривой .
Рис.1.26.Движение по фазовым
траекториям
Для удобства положим, что уравнения (1.20) имеют более простой вид:
т. е. координата у,откладываемая по оси ординат фазовой плоскости, представляет собой скорость изменения координаты х,откладываемой по оси абсцисс. В этом случае для изображающей точкисправедливо следующее правило для направления движения по фазовым траекториям:
а) в верхней полуплоскости (рис. 1.26)— слева направо, т. е. в сторону увеличения х, так как там скорость ;
б) в нижней полуплоскости, наоборот,— справа налево,
в) ось х пересекается фазовыми траекториями под прямым углом, так как там скорость , т.е. имеет место максимум или минимум величины х.
Заметим, что это правило недействительно в общем случае уравнения (1.20).
а) б)
Рис.1.27. Затухающий
колебательный процесс
Рассмотрим сначала затухающий колебательный процесс (рис. 1.27, а). На фазовую плоскость (рис. 1.27, б),где ,нанесем отмеченные на кривой переходного процесса точки А, В, С, ..., в которых х имеет либо максимум, либо нуль, либо минимум. В результате получим, что затухающий колебательный процесс изображается на фазовой плоскости в виде сходящейся спиралевидной кривой.
Аналогично расходящийся колебательный процесс(рис. 1.28,а)изобразится на фазовой плоскости в виде расходящейся спиралевиднойкривой(рис. 1.28, б).
а) б)
Рис.1.28. Расходящийся
колебательный процесс
Очевидно, что периодический процесс(рис. 1.29, а)изобразится на фазовой плоскости в виде замкнутой кривой(рис. 1.29, б). За один период колебаний изображающая точка Мпробегает весь замкнутый контур, а затем повторяет движение по нему.
а) б)
Рис.1.29. Периодический процесс
Монотонный затухающий процесс (рис. 1.30, а)изобразится на фазовой плоскости в виде кривой, монотонно приближающейся кположению равновесия(рис. 1.30, б), а монотонный расходящийся процесс (рис. 1.31, а) — в виде монотонноудаляющейся кривой (рис. 1.31, б). Удобство представления процесса в виде фазовых траекторий на плоскости состоит в том, что вся совокупность возможных форм переходных процессов в системе при любых начальных условиях представляется в виде единого «фазового портрета». Недостатком же является то, что мы вынуждены при этом ограничиваться рассмотрением лишь систем второго
а) б)
Рис.1.30. Монотонный
затухающий процесс
порядка. Для исследования нелинейных систем более высокого порядка будут применены другие методы.
а) б)
Рис.1.31. Монотонный
расходящийся процесс
Дата добавления: 2020-10-25; просмотров: 468;