Б.4 Тяговая характеристика мобильного робота.

Значение силы тяги по двигателю Р_Д для случая равномерного движения определяется по формуле (18). Однако абсолютная величина этой силы не характеризует тяговые качества различных по весу машин. Поэтому для сравнительной оценки тяговых качеств машины пользуются удельной силой тяги .

Из формул (18) и (19) следует, что

( ) ; ( 38 )

а с учётом сопротивления среды

( ) .

График зависимости удельной силы тяги от скорости движения называется тяговой характеристикой мобильного робота (рис. Р5). Из графика следует, что при заданных условиях ( ) равномерное движение со скоростью, большей, чем , невозможно.

V б

Рис. 5. Тяговая характеристика машины. а) механическая трансмиссия, ) гидрообъёмномеханическая

Рис. 6

Рис. 7

Для построения тяговой характеристики машины необходимо иметь характеристику двигателя (N_e, M_e), значения общих передаточных чисел трансмиссии i₀ на различных передачах, радиус ведущего колеса R_вк и зависимость общего к.п.д. h₀ от скорости движения машины.

Удельную силу тяги или динамический фактор можно выразить через свободный крутящий момент двигателя М_Д :

. ( 39)

График удельной силы тяги на каждой передаче строится по нескольким точкам кривой крутящего момента двигателя с пересчётом на М_Д и с учётом изменения величин i₀ , h₀ и зависимости скорости движения от оборотов двигателя.