Уравнения кинематических параметров механизма с группой 1-го вида 2-го класса

Эта группа вместе с ведущим звеном и стойкой образует кривошипно-коромысловый механизм. Здесь: звено 1 – ведущее: звено 2 – шатун; звено 3 – коромысло; – расстояние между опорами (длина стойки).

В этом механизме, как и в предыдущем случае, необходимо определить угловые параметры 3-го звена.

Положения звеньев определяются угловыми параметрами

– угловая координата ведущего звена (известна).

где , ,

Скорости звеньев определяются параметрами

– угловая скорость ведущего звена (известна).

Ускорение звеньев определяются параметрами

– угловое ускорение ведущего звена (известно).

Уравнения кинематических параметров механизма с группой 4-го вида 2-го класса

Эта группа вместе с ведущим звеном и стойкой образуют тангенсный механизм. Здесь: звено 1 – ведущее; e – дезаксиал.

Положения звеньев определяются параметрами.

– угловая координата ведущего звена (известна).

Скорости звеньев определяются параметрами.

– угловая скорость ведущего звена (известна).

Ускорение звеньев определяются параметрами .

– угловое ускорение ведущего звена (известно).