Кинематической цепью называется система звеньев, соединенных между собой кинематическими парами.

Кинематическая цепь и ее элементы

В кинематической цепи всегда два элемента – звенья и пары.

Звеном называется система твердых тел, жестко скрепленных между собой. (Пример: шатун состоит из крышки, винтов, втулки и т.д.).

Подвижное соединениедвух звеньев называется кинематической парой (кп). (Примеры.)

Кинематическая цепь называется замкнутой, если каждое ее звено входит не менее чем в две кинематические пары.

Кинематическая цепь называется разомкнутой, если в ней есть звено, входящее только в одну кинематическую пару.

Кинематическая цепь называется простой, если в ней звенья входят не более чем в две кинематические пары и называется сложной, если есть звенья, входящие более чем в две кинематические пары.

Кинематических пар различных видов очень много и они имеют несколько классификаций. Машиновед Ф. Рело разделил все пары на два вида. Пары, в которых контакт осуществляется по поверхности, он назвал низшими. Если контакт осуществляется в точке или по линии – высшие.

Элементом кп называется поверхность, линия или точка звена, ограничивающая относительное движение звеньев в кинематической паре. В кп два элемента, поэтому пара.

Второй способ классификации кп предложен многими современными учеными, в том числе и Артоболевским И.И. Он в основу положил число условий связи (ограничений).

1кл. – шар на плоскости. Наложено одно условие связи – центр шара находится на одном и том же расстоянии от поверхности. (Замыкание в паре может быть силовое или геометрическое, см. таблицу видов кинематических пар).

2кл. – цилиндр на плоскости, 2 условия связи.

- шар - цилиндр, 2 условия связи.

3кл. – шаровое соединение, 3 условия связи.

Класс

Число связей S

Число степенй свободыH

Виды кинематических пар и их условное изображение