Впервые вывел русский математик и механик Пафнутий Львович Чебышев.

В

А

Условное изображение пар в плоских механизмах.

Кинематические пары 5 класса , низшие.

Высшая кинематическая пара 4 кл.

Элементы профилей высших кп изображаются точно в масштабе.

Пара 4 кл так как две степени свободы – проскальзывание и перекатывание.

Вычертим структурную схему плоского механизма шарнирного четырех- звенника.

W = 3n -2 Р₅ - Р₄ = 3×3 – 2×4 – 0 =1

Это означает, что достаточно задать положение одного звена, то все остальные звенья будут в определенном положении.

Классификация, структурный синтез и анализ плоских механизмов

Общепринятых классификаций несколько:

· Структурная классификация

· Структурно-конструктивная классификация

· Классификация по функциональному назначению.

В основу структурной классификации положен принцип В.Л.Ассура.

Любой механизм может быть образован путём последовательного присоединения свободными элементами кп групп Ассура к ведущему звену и к стойке.

Группы Ассура – группы ведомых звеньев.

Группой Ассура называется кинематическая цепь, имеющая нулевую степень подвижности после присоединения её к стойке и которая не может быть разделена на группы с меньшим числом звеньев.

Таким образом степень подвижности группы

W_гр = 3×n – 2P₅ – P₄ =0

Рассмотрим механизм, в котором имеются только низшие кп

W_гр = 3×n – 2P₅ = 0

Так как n и Р₅ могут быть только целыми числами, можно определить сколько звеньев и кп может быть в группах

По первому столбцу, из 2 звеньев и 3 кп можно создать 5 двухповодковых групп (см. табл.)

Класс	Порядок второй
Вид
первый	Второй	третий	четвертый	пятый
II n = 2 p5 = 3

Л.В.Ассур предложил классификацию групп, которая потом была усовершенствована Артоболевским И.И.. В основу этой классификации положен класс контура.