Математические способы описания систем: дифференциальные уравнения, передаточные функции, пространство состояния. Переход от одной формы к другой.
Способы представления систем управления
Для исследования любой системы управления используется ее модель.
Модель — это объект или явление, в достаточной степени повторяющие свойства моделируемого объекта или явления (прототипа), существенные для целей конкретного моделирования, и опускающие несущественные свойства, в которых они могут отличаться от прототипа.
Виды моделей:
1 на естественном языке
2 на специальном языке
2.1 научные
2.1.1 математические формулы
2.1.2 алгоритмы
3 технические
3.1 техкарты
3.2 программы
4 Смешанные
4.1 таблицы
4.2 графы
4.2.1 деревья
4.2.2 сети
4.2.3 блок - схемы
4.3 схемы
4.4 карты
5 Наглядные (выраженные на языке представления)
5.1 рисунки
5.2 чертежи
5.3 графики
5.4 фотографии
В теории управления для исследования систем используются математические и смешанные (графические) способы описания систем.
Математические способы описания систем: дифференциальные уравнения, передаточные функции, пространство состояния. Переход от одной формы к другой.
В теории управления широко применяется несколько математических способов описания системы управления, а точнее ее математической модели. Одномерные одноканальные системы (или объекты) обычно описывают дифференциальным уравнением, связывающим входной и выходной сигнал системы:
, (1.1)
здесь и - входной и выходной сигналы системы,
- производная сигнала n-го порядка;
- производная сигнала m-го порядка;
- коэффициенты при выходном сигнале и его производных;
- коэффициенты при входном сигнале и его производных.
При составлении дифференциального уравнения системы следует учитывать следующие замечания: выходной сигнал и его производные записываются в левой части уравнения, а входной сигнал и его производные – в правой; условие является условием физической реализуемости системы.
В случае многоканальной системы используют систему дифференциальных уравнений, записанную в виде нормальной формы Коши, т.е.
(1.2)
здесь - выходные сигналы системы,
- входные сигналы системы.
Такую систему дифференциальных уравнений относительно первых производных часто записывают в матричной форме:
(1.3)
здесь - вектор переменных состояния;
- вектор входных переменных;
- вектор выходных переменных;
A - матрица коэффициентов системы;
B - матрица входных коэффициентов (матрица управления);
C - матрица выходных коэффициентов;
D- матрица коэффициентов пропорциональных каналов (матрица компенсации).
При этом размерность матриц будет определяться размерностью исходного дифференциального уравнения. Способ описания системы управления с помощью дифференциальных уравнений в матричной форме называется методом пространства состояний.
Если при составлении дифференциального уравнения процедуру вместо знака дифференцирования (например ) использовать оператор дифференцирования, то полученное уравнение будет называться дифференциальным уравнением в операторном виде. Так, для уравнения (1.1) запишем:
, (1.4)
здесь - оператор дифференцирования, т.е. .
В общем виде дифференциальное уравнение в операторном виде можно записать:
, (1.5)
тогда уравнение относительно выходного сигнала будет иметь вид:
. (1.6)
Следующим способом описания системы управления является передаточная функция. Передаточная функция, связывающая входной и выходной сигналы времени, называется операторной передаточной функцией, и, соответственно (1.6), записывается как:
(1.7)
Если от дифференциальных уравнений перейти к уравнениям в изображениях Лапласа, т.е оператор дифференцирования заменить на оператор Лапласа , тогда вместо операторной передаточной функции следует говорить о передаточной функции в изображениях Лапласа:
, (1.8)
здесь и изображения Лапласа сигналов и , s – переменная преобразования Лапласа.
Таким образом, в теории управления для описания математической модели системы используются следующие формы:
- дифференциальное уравнение,
- дифференциальное уравнение в операторном виде,
- операторная передаточная функция,
- передаточная функция в изображениях Лапласа,
- пространство состояний.
Дата добавления: 2020-02-05; просмотров: 668;