Кинематический анализ механизма манипулятора
Первая и основная задача кинематики – определение функции положения. Для пространственных механизмов наиболее эффективными методами решения этой задачи являются векторный метод и метод преобразования координат. При решении прямой задачи о положении схвата манипулятора обычно используют метод преобразования координат. Из множества методов преобразования координат, которые отличаются друг от друга правилами выбора осей локальных систем координат, для манипуляторов обычно используется метод Денавита и Хартенберга.
При решении задачи о положениях необходимо: в прямой задаче определить положение выходного звена как функцию перемещений в приводах, в обратной – заданное положение выходного звена представить как функцию перемещений в приводах. Выбор расположения и ориентации локальных систем координат должен обеспечивать выполнение этих задач. При использовании метода Денавита и Хартенберга оси координат располагаются по следующим правилам:
1. Для звена i ось zi направляется по оси кинематической пары, образуемой им со звеном (i+1). Начало координат размещают в геометрическом центре этой пары.
2. Ось xi направляется по общему перпендикуляру к осям zi-1 и zi с направлением от zi-1 к zi. Если оси zi-1 и zi совпадают, то xi перпендикулярна к ним и направлена произвольно. Если они пересекаются в центре кинематической пары, то начало координат располагается в точке пересечения, а ось xi направляется по правилу векторного произведения (кратчайший поворот оси zi до совмещения с zi-1 при наблюдении с конца xi должен происходить против часовой стрелки).
3. Ось yi направляется так, чтобы система координат была правой.
В прямой задаче необходимо определить положения схвата манипулятора и связанной с ним системы координат Mxnynzn по отношению к неподвижной, или базовой, системе координат Kx0y0z0. Это осуществляется последовательными переходами из системы координат звена i в систему координат звена i-1. Согласно принятому методу каждый переход включает в себя последовательность четырех движений – двух поворотов и двух параллельных переносов, осуществляемых в указанной последовательности (см. рис. 2.1):
- поворот i-й системы вокруг оси xi на угол -qi до параллельности осей zi и zi-1 (положительное направление поворота при наблюдении с конца вектора xi против часовой стрелки);
- перенос вдоль оси xi на величину -ai до совмещения начала системы координат Oi с точкой пересечения осей xi и zi-1 (отсчет по оси xi от точки пересечения оси xi и оси zi-1);
- перенос вдоль оси zi-1 на величину -si, после которого начало системы координат Oi оказывается в начале координат Oi-1 системы (i-1) (отсчитывается по оси zi-1 от ее начала координат Oi-1 до точки ее пересечения с осью xi);
- поворот вокруг оси zi-1 на угол -ji до тех пор, пока ось xi не станет параллельной оси xi-1 (положительное направление поворота при наблюдении с конца вектора zi-1 против часовой стрелки).
Необходимо отметить, что знак угла поворота не имеет значения, так как в матрицах перехода используются направляющие косинусы (четные функции). Целесообразно рассматривать угол, обеспечивающий кратчайший поворот оси старой системы i до совмещения (параллельности) с соответствующей осью новой (i-1). Перемещения начала координат определяются как координаты начала старой системы Oi в новой Oi-1.
В манипуляторах обычно используются одноподвижные кинематические пары – или вращательные, или поступательные. Оба относительных движения, как вращательное, так и поступательное, реализуются в цилиндрических парах. Поэтому при общем представлении механизма используются (рис. 2.1) цилиндрические пары.
Рис. 2.1. Переход из системы координат звена i в систему координат звена i-1
Матрицы перехода их системы Oi в систему Oi-1 можно записать так:
,
где – матрица поворота вокруг оси xi на угол -qi , – матрица переноса вдоль оси xi на -ai, – матрица переноса вдоль оси zi-1 на -si, – матрица поворота вокруг оси zi-1 на угол -ji.
В этих матрицах переменные si и ji соответствуют относительным перемещениям звеньев в кинематических парах и являются обобщенными координатами манипулятора, определяющими конфигурацию механизма в рассматриваемом положении. Переменные ai и qi определяются конструктивным исполнением звеньев манипулятора, в процессе движения они остаются неизменными.
Положение некоторой произвольной точки М в системе координат звена i определяется вектором rMi, а в системе координат звена (i-1) – вектором rMi-1. Эти радиусы связаны между собой через матрицу преобразования координат Мi следующим уравнением:
,
где – матрица перехода из i-й системы координат в (i – 1)-ю.
.
Рассмотрим шестиподвижный манипулятор в исходном, или начальном, положении (рис. 2.2). За начальное положение принимается такое, в котором все относительные обобщенные координаты равны нулю. Переход из системы координат любого i-го звена к неподвижной или базовой системе записывается в виде
или ,
где – матрица преобразования координат i-й системы в координаты базовой системы координат.
Рис. 2.2. Шестиподвижный манипулятор в исходном, или начальном, положении
Для схемы, изображенной на рис. 2.2, радиус rM6 = 0, а радиус rM0 определяется по формуле
,
то есть положение выходного звена манипулятора определяется матрицей Тn. Элементы этой матрицы определяют положение центра схвата точки М и ориентацию его в пространстве. Четвертый столбец определяет декартовы координаты точки М (проекции вектора rM0на оси координат). Третий столбец содержит направляющие косинусы оси zn системы координат, связанной со схватом, или вектора подхода , который характеризует направление губок схвата (рис. 2.3). Второй столбец определяет направление оси yn или вектора ориентации , который проходит через центр схвата по оси, перпендикулярной к рабочим поверхностям его губок. В первом столбце содержатся направляющие косинусы оси xn или вектора . Углом подхода схвата α называется угол между вектором подхода и базовым вектором:
,
где – орт вектора неподвижной, или базовой, системы координат. С учетом сказанного матрица Tn может быть представлена в следующем виде:
.
Рис. 2.3. Ориентация схвата манипулятора
В результате матричных преобразований получаем радиус-вектор точки М схвата в функции обобщенных координат. Обычно за обобщенные координаты принимают линейные и угловые перемещения в кинематических парах или на выходных валах приводов манипулятора. В механизме с n подвижностями в общем виде функцию положения схвата можно записать так:
где q1, q2, ... qn – обобщенные координаты манипулятора.
При кинематическом анализе манипулятора в прямой задаче необходимо определить линейные и угловые скорости и ускорения схвата при заданных угловых и линейных обобщенных скоростях и ускорениях (обычно относительных скоростях и ускорениях в кинематических парах механизма). В обратной задаче по заданному закону изменения скоростей и ускорений схвата определяются законы изменения скоростей и ускорений в КП или на выходных звеньях приводов. Решение прямой задачи кинематики для точки М схвата можно получить, продифференцировав четвертый столбец матрицы Тn по времени:
.
Угловую скорость и угловое ускорение схвата можно определить векторным суммированием относительных угловых скоростей во вращательных КП механизма. Так как векторы угловых скоростей при данном выборе ориентации осей координат совпадают с осью z, то угловая скорость схвата
где – орт оси z системы координат, расположенной в центре КП, соединяющей звено i и звено i-1, m – число вращательных КП в механизме.
Дифференцируя это выражение по времени, получим формулу для определения углового ускорения схвата:
Дата добавления: 2022-02-05; просмотров: 323;