Технические характеристики промышленных роботов
Номенклатура основных показателей ПР устанавливается ГОСТ 25378-82. Применяемость этих машин в наибольшей степени определяется следующими видами показателей:
1. Общая характеристика:
1.1. область применения (специализированный, универсальный…);
1.2. номинальная грузоподъемность;
1.3. погрешность позиционирования (повторяемость) (до 0,025 мм – сборочные, 0,1…0,2 сварочные ….;
1.4. число манипуляторов;
1.5. число степеней подвижности (3…6);
1.6. возможность передвижения;
1.7. способ установки и крепления (напольный, подвесной, пристаночный…);
1.8. система координат;
1.9. конструктивные особенности;
1.10. зона обслуживания;
2. Характеристики привода:
2.1. тип привода;
2.2. быстродействие (скорости перемещения: линейные – до 3…6 м/с, с прямым приводом 8…12 м/с, угловые);
2.3. мощность;
3. Характеристика управления:
3.1. тип управления;
3.2. метод программирования;
4. Средства очувствления:
4.1. тип датчиков;
4.2. число каналов связи.
Быстродействие ПР определяют максимальной скоростью линейных перемещений центра схвата манипулятора. Различают ПР с малым (VM<0,5 м/с), средним (0,5 < VM < 1,0 м/с) и высоким (VM>1,0м/с) быстродействием. Современные ПР имеют в основном среднее быстродействие и только около
20 % – высокое.
Точность манипулятора ПР характеризуется абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата. Промышленные роботы делятся на группы с малой (D rM< 1 мм), средней (0,2 мм < D, rM < 1 мм) и высокой (D rM< 0,2 мм) точностью позиционирования.
Наибольшие погрешности определяются назначением ПР. Так, для окрасочных работ допускаются погрешности до 10 мм, а большинство вспомогательных и технологических ПР имеют максимальные погрешности от нескольких десятых долей миллиметра до 2...3 мм.
Средние линейные скорости исполнительных устройств ПР изменяются в пределах Vср=0,3...1,0 м/с (в некоторых специальных ПР скорость увеличивается до 3...4 м/с); угловые скорости для переносных степеней подвижности (необходимых для обеспечения перемещения предмета в любую точку рабочего пространства) W = 30...90 °/с, для ориентирующих степеней подвижности (обеспечивающих ориентирование предмета в точке рабочего пространства) W = 180...300 °/с.
Количество кинематических пар в схеме определяет число степеней подвижности манипулятора: чем больше это число, тем точнее робот может воспроизводить движение руки человека. Если движение пальцев руки учитывать только в одном слитом движении охватывания, то рука человека имеет 12 степеней подвижности. В манипуляторах хорошее воспроизведение свойств руки человека достигается при степени подвижности манипулятора, равной семи, и при условии, что оконечное звено манипулятора, осуществляющее взятие предмета (схват), имеет возможность полно-оборотного вращения.
Дата добавления: 2022-02-05; просмотров: 423;