Расчет переходного процесса по току с учетом индуктивности якоря

i=f(t)

Продиффиринцируем уравнение: (смотри 31), получаем:

, подставив, получаем:

Решение:

, тогда получаем:

.

Динамическая модель двигателя ПТ при якорном управлении

1).

2).

;

С»СеФ»СмФ

3). М_д=i_я*с

4). e_n=wc

- коэффициент усиления двигателя

Эта модель принципиально не учитывает реакцию якоря.

Преимущества:

- можно прокрутить любой режим (реверс, противовключение, генераторный режим);

- можно переставить ОС.

Если Тя=0, то

Если Тя=0, Тм=0, то

Передаточная функция тока.

I=const, М=С_м*Ф*i

К_н – коэффициент намагничивания

М=C_м*Ф*i_я;

Динамика двигателя с полюсным управлением

Система нелинейная

(в 2¸2,5 раза)

Чтобы рассчитать систему при полюсном управлении надо знать начальную и конечную Ф, скорость и I_я.

Расчет коэффициента усиления двигателя при полюсном управлении: .

Динамическая нелинейная модель двигателя.

Пренебрегается Т_м и реакцией якоря. – начинается нелинейность.

Линеаризованная модель.

Упрощенная динамическая модель.

Динамическая механическая хар-ка двигателя при моменте возмущения, меняющемуся по периодическому закону.