Регуляторы «включить-выключить».

Во многих простых системах регулирования применяется управление по типу «включить-выключить». Статическая характеристика регулятора типа «включить-выключить» имеет вид, показанный на рисунке 15а.

Рис. 15а

Т.е. характеристика представляет собой несимметричное двухпозиционное реле с гистерезисом.

Эта характеристика может моделироваться с помощью симметричного двухпозиционного реле с гистерезисом, как показано на рисунке 15b.

Рис. 15b

Люфт.

Нелинейная характеристика люфт является наиболее сложной из типовых нелинейностей. Причина этого в том, что она может порождаться различными физическими явлениями. В технике люфтом называют зазор между сопряженными поверхностями частей машины. Люфт присутствует в механических передачах. При передаче вращательного движения люфт определяется зазором между зубцами в зубчатых передачах, как показано на рисунке 16.

Рис.16

При передаче возвратно-поступательного движения посредством поршня, сочленённого с цилиндром, люфт определяется зазором, как показано на рисунке 17.

Рис. 17

Выходная координата поршня u останется неизменной пока цилиндр, перемещаясь в поршне, коснётся правой или левой боковой стенки.

К появлению статической характеристики люфт в системе управления кроме зазора приводит совершенно другое физическое явление – сухое трение (внимание! не путать с вязким трением!) в датчике регулируемой величины или в других элементах системы, например, в золотнике гидропривода.

Нелинейная характеристика люфт, как можно показать, моделируется структурной схемой, содержащей нелинейный элемент нечувствительность и интегрирующее звено с большим коэффициентом усиления. Схема приведена на рисунке 18.

Рис. 18