Масштабирование входной или выходной величины

(также позволяет улучшить точность по отношению к управляющему воздействию) . Применяется для статических систем. Рассмотрим сис-

тему

Приведем её к виду

Включим на вход масштабирующее устройство .

На установившемся режиме для статической системы и y(t)=x(t), т.е.статическая ошибка будет отсутствовать. Аналогичный результат получается при включении такого масштабирующего устройства на выходе системы. Такое масштабирование делается практически во всех статических системах. Однако этот вывод справедлив при К=const. Если коэффициент усиления нестабилен, то в системе будет статическая ошибка.

6.Комбинированное управление – один из способов повышения точности работы САУ, когда наряду с регулированием по ошибке используется регулирование по задающему или возмущающему воздействию.

Структурная схема комбинированного управления по управляющему воздействию:

Передаточная функция замкнутой САУ по управляющему воздействию будет:

.

Передаточная функция по ошибке: (в общем случае)

, .

Т.о.

Для нашего случая: =

.

САУ является инвариантной по отношению к задающему воздействию, если после завершения переходного процесса, определяемого начальными условиями, ошибка системы не зависит от этого воздействия.

Следовательно, чтобы САУ была инвариантна по отношению к управляющему воздействию, надо, чтобы , т.е.

или

- это условие полной (абсолютной) инвариантности системы по отношению к управляющему воздействию.

Но . В реальных системах

Это условие физической реализации систем, т.к. в системах преобладают инерционные свойства.

В условиях инвариантности имеем, что порядок числителя должен быть больше порядка знаменателя.

Таким образом, условие полной инвариантности- чисто теоретический вывод и полную независимость системы от управляющего воздействия осуществить нельзя, т.к. нужно вводить идеальную первую и высшие производные от задающего воздействия.

Известно, что точно можно получить только в некоторых случаях первую производную, а все остальные производные могут быть получены приближенно при помощи дифференцирующих звеньев. Поэтому практически может быть получена не полная, а частичная инвариантность.

Например, вводя первую производную от задающего воздействия в системе с астатизмом первого порядка, можно получить реакцию без ошибки на «линейку», т.е повысить степень астатизма на единицу относительно задающего воздействия.

Лекция 12