Типовые последовательные корректирующие устройства.

Введение производной от ошибки – простейший метод улучшения качества переходного процесса. Структурно введение производной представлено на рис. 9.5.

Технически это может быть осуществлено различными устройствами, причем производная может осуществляться не в чистом виде, а с инерционностью, например, в виде

.

Передаточная функция разомкнутой цепи (рис. 9.5) с идеальной производной будет

.

Заменив s=jω, получим амплитуду и фазу в виде:

.

Существенным здесь является то, что при введении воздействия по производной добавляется положительная фаза.

Вследствие этого радиус-векторы амплитудно-фазовой характеристики (рис. 9.6, а) поворачиваются против часовой стрелки, увеличивая запас устойчивости и улучшая качество переходного процесса. То же самое легко проследить и на логарифмических характеристиках (рис. 9.6,б).

В случае неидеального дифференцирования (с инерционностью) этот эффект несколько уменьшается количественно, но качественно он сохраняется.

Заметим, что введение производной от ошибки может служить и стабилизирующим средством, т.е. превращать неустойчивую замкнутую систему в устойчивую, например, если на рис. 9.6,а точка (-1,j0) лежала бы внутри характеристики , то новая характеристика уже могла бы не охватывать точку (-1,j0).