Построение графа переходов

Задача составления графа переходов многозначна, один из вариантов графа представлен на рис. 6.4. Вершины графа соответствуют состояниям схемы. Номера соответствуют их двоичному коду. В исходном состоянии все исполнительные устройства выключены, вторичные переменные равны 0 (0000).

При поступлении сигнала "Z" происходит переход системы в следующее состояние (0001), в котором обеспечивается включение электродвигателя М1. Захват опускается.

Сигнал К1 переводит схему в состояние (0011), в котором обеспечивается срабатывание захвата. Сигнал S1 переключает схему в состояние (0010). Электродвигатель М1 поднимает захват. При появлении сигнала К2 система переходит из состояния (0010) в состояние (0110), в котором электродвигатель М2 работает вперед. Рука манипулятора вместе с захватом поворачивается по часовой стрелке (если смотреть сверху).

При появлении сигнала К4 система переходит в состояние (1110). В этом состоянии обеспечивается включение электродвигателя М1. Захват опускается. Сигнал К1 переводит схему в состояние (1010), в котором захват разжимается, о чем сигнализирует сигнал S2.

Рис. 6.4. Граф переходов манипулятора

Схема переходит в состояние (1011), рука поднимается, и в момент появления сигнала датчика К2 схема переходит в состояние (1001), включается реверс двигателя поворота М2 и рука возвращается в исходное положение, о чем сигнализирует датчик К3, который переводит схему в состояние (1000). Это состояние является пустым и переход из него в исходное состояние схемы осуществляется подачей единичного сигнала "1".

При поступлении сигнала "Z" происходит переход системы в следующее состояние (0001), в котором обеспечивается включение электродвигателя М1. Захват опускается. Сигнал К1 переводит схему в состояние (0011), в котором обеспечивается срабатывание захвата. Сигнал S1 переключает схему в состояние (0010). Электродвигатель М1 поднимает захват. При появлении сигнала К2 система переходит из состояния (0010) в состояние (0110), в котором электродвигатель М2 работает вперед. Рука манипулятора вместе с захватом поворачивается по часовой стрелке (если смотреть сверху). При появлении сигнала К4 система переходит в состояние (1110). В этом состоянии обеспечивается включение электродвигателя М1. Захват снова опускается. Сигнал К1 переводит схему в состояние (1010), в котором захват разжимается, о чем сигнализирует сигнал S2.

Схема переходит в состояние (1011), рука поднимается, и в момент появления сигнала датчика К2 схема переходит в состояние (1001), включается реверс двигателя поворота М2 и рука возвращается в исходное положение, о чем сигнализирует датчик К3, который переводит схему в состояние (1000). Это состояние является пустым и переход из него в исходное состояние схемы осуществляется подачей единичного сигнала "1".

Если на графе остаются незадействованные состояния, то возможно случайное попадание системы в эти состояния. Для исключения "зависания" схемы необходимо предусмотреть независимый переход из этих состояний в исходное состояние (0000). Обеспечивается это сигналами независимого перехода "1".