Непрямой адаптивный нечеткий контроллер
Уравнения движения некоторого класса нелинейных динамических объектов в непрерывной области можно представить в канонической (аффинной) форме
(1)
где f и g неизвестные нелинейные функции с предположением g>0 , u и y скалярные вход (управление) и выход ОУ соответственно.
Цель управления принудить вектор состояния отслеживать конкретную желаемую траекторию , другими словами, заставить y(t)следить за изменениями желаемого сигнала = . Если мы определим векторную ошибку слежения как , то целью управления можно считать проектирование закона управления, который обеспечивает при . Уравнение (1) описывает объект, который можно преобразовать в линейный объект, используя линеаризацию обратной связью, если и точно известная функция. Конкретно следующий закон управления
(2)
преобразует с учетом и = исходное нелинейное уравнение (1) в линейное уравнение для ошибки
, (3)
где и представляет собой соответствующим образом выбранный вектор, при котором все корни характеристического уравнения являются левыми, так что этот вектор обеспечивает при , т. е. выход объекта y сходится асимптотически к идеальному выходу yж.
Так как функции f и g неизвестны, то интуитивным кандидатом на роль u в (2) должно быть управление
. (4)
Здесь и являются параметризованными соответственно функциями f и g, реализуемыми адаптивным устройством, которое обладает достаточно хорошими свойствами, чтобы аппроксимировать и . Разумно получить оценки = , = соответственно для неизвестных функций и , используя нечеткую систему, описываемую правилами:
(5)
Типично неизвестные векторы параметров f и g являются центрами нечетких множеств выхода и в правилах (5). Используя синглтонную фаззификацию, конъюнкцию и импликацию в виде алгебраического произведения, дефаззификацию в форме центра тяжести, и следуя процедуре, изложенной в лекции 12, оценки можно записать в следующем виде
, (6)
, (7)
где и нечеткие базисные функции, определенные соответственно для и аналогично выражению ().
Следующий шаг настроить векторы параметров f и g так, чтобы ошибка слежения (воспроизведения) e и ошибки параметров и были минимальными. В последних выражениях и представляют собой оптимальные значения параметров, определяемые как
, (8)
. (9)
При этом минимальная ошибка аппроксимации, т.е. ошибка от замены правой части (1) для u(t)=uc (t) на
, (10)
равна
. (11)
Выражая из (4)
,
с учетом (1) получаем
=
или в матричной форме
, (12)
. (13)
При этом принято во внимание, что с учетом (6), (7), (10) и (11)
Продолжая рассмотрение задачи минимизации ошибки аппроксимации, воспользуемся методом синтеза Ляпунова и определим следующую функцию Ляпунова
(14)
где и постоянные и P симметричная положительно определенная матрица, удовлетворяющая уравнению Ляпунова
Здесь Q матрица, определяемая проектировщиком системы. Заметим , что решение уравнения всегда существует, т.к все собственные значения матрицы являются левыми в силу выбора коэффициентов . Производная от функции Ляпунова по времени с учетом (12) определяется следующим выражением
При получении окончательного результата для было принято во внимание, что производные по времени от и равны нулю, а также то, что транспонирование скалярной величины не изменяет ее выражения.
Закон адаптации, который минимизирует функцию Ляпунова имеет следующий вид
.
Отсюда
= +
Если d=0, то , т.к. Q положительно определенная матрица. Если , то следует ожидать, что в соответствие с теоремой об универсальной аппроксимации |d| будет малой величиной. Следовательно, если Q выбрано соответствующим образом, то можно обеспечить выполнение условия . При V > 0 и < 0 легко установить, что в соответствии с (14) функции являются ограниченными. Следовательно, также ограниченная функция в соответствии с (12). Отсюда согласно лемме Барбалата
.
Используя этот закон управления, получаем замкнутую систему, описываемую уравнением
. (5)
Дата добавления: 2021-01-11; просмотров: 399;