Выбор исполнительного двигателя и передаточного числа редуктора из условия воспроизведения исполнительным механизмом заданного перемещения за заданный временной интервал
Решение задачи имеет важное значение в проектировании локальных систем управления процессами загрузки и разгрузки автоматизированного производственного оборудования, процессами перемещения и ориентации изделий, заготовок, инструмента, тары и других видов груза в гибких производственных системах.
Для решения задачи обычно задают следующие данные:
− величину перемещения (углового jн или линейного Sн);
− допустимую длительность перемещения tп;
− массу перемещаемых грузов mгр;
− допустимое ускорение (угловое eн или линейное ан);
− технические данные устройства, осуществляющего перемещение грузов: масса устройства mустр и диаметр D элемента перемещения, например, поворотного стола, приводной шестерни подъемно-транспортного механизма, колес транспортной тележки и другие данные;
− точность остановки dост.
Механические величины исходных данных связаны с величинами в формулах (3.1)…(3.8) известными соотношениями. Приведем некоторые из них.
Угловая скорость вращательного движения
. (3.9)
Скорость прямолинейного движения
. (3.10)
Сила ускорения
. (3.11)
Сила тяжести (веса)
. (3.12)
Сила трения
. (3.13)
Вращающий момент через окружное усилие F
. (3.14)
Вращающий момент через момент инерции
. (3.15)
Момент инерции кругового кольца, отнесенный к оси вращения
(3.16)
Момент инерции диска, отнесенный к оси вращения, перпендикулярной к плоскости диска
(3.17)
Пример.В соответствии с технологическим циклом работы стол с четырьмя заготовками (рисунок 3.1) нужно каждые 30с поворачивать на угол 90º. Процесс движения должен заканчиваться за 5 с, не более; максимальное ускорение, отнесенное к наружному диаметру стола, не должно превышать 0,5 м/с2. Требуется рассчитать исполнительный механизм локальной системы.
Рисунок 3.1
Технические данные:
диаметр стола ……………………………………………….. D = 2 м;
масса стола ………………………………………………….. mст = 400 кг;
масса детали ………………………………………………… mдет = 70 кг;
расстояние от центра тяжести детали до оси
вращения стола……………………………………………… r = 0,85 м;
диаметр подшипника………………………………………… d = 0,9 м;
коэффициент трения качения………………………………. μ = 0,01.
Расчеты проводим для движения относительно оси вращения стола.
Угловое ускорение вращения стола
рад/с.
Угол поворота стола
рад.
Время поворота tп принимаем равным 0,9tдоп:
с.
Расчет угловой скорости по формуле (3.9)
Расчет момента инерции стола по формуле (3.17)
кг×м2.
Расчет момента инерции деталей на столе по формуле (3.16)
кг×м2.
Суммарный момент на оси вращения
кг×м2.
Расчет статического момента сопротивления по формуле (3.12) – (3.14)
Н×м.
Расчет механической мощности
Вт.
Потребная мощность двигателя при
Вт.
По мощности подходят два двигателя: СЛ-569 с номинальной мощностью PДВ = 175 Вт и СЛ-621 с номинальной мощностью PДВ = 172 Вт. Выбираем двигатель СЛ-621, так как у него в полтора раза больший номинальный момент, хотя он и уступает двигателю СЛ-569 по моменту инерции ротора. Технические данные двигателя СЛ-621: wДВ ном = 250 рад/с; МДВ ном = 0,687 Н×м; МДВ max = 1,23 Н×м; JДВ = 6,62×10-4 кг×м2.
Расчет передаточного числа редуктора
.
Потребный момент при h = 0,85
Используя неравенства (3.8), находим
Следовательно, двигатель выбран правильно.
Дата добавления: 2020-06-09; просмотров: 549;