Динамическое условие осуществления оборки цилиндрических деталей. Повышение безотказности процесса соединения деталей посредством устройств адаптации.

Установлено, что некоторые динамические факторы процесса соединения оказывают влияние на сам процесс соединения и определяют его безотказность. К динамическим факторам мы относим сборочные усилия, жесткость отдельных элементов системы, скорости и ускорения , с которыми выполняются соединения деталей. Последние два фактора больше влияют на производительность процесса, а на безотказность влияют незначительно.

. (16)

Левая часть данного условия рассчитывается и определяется как в первом условии.

Схема взаимодействия деталей при их соединении

Ро – осевое усилие, действующее на присоединенную деталь со стороны привода робота через ЗУ.

, (17)

где W – усилие развиваемое захватывающим механизмом;

Рсб – сборочное усилие, возникающее в точке контактирования и взаимодействия детали валика и поверхности фаски.

, (18)

где N – нормальная составляющая сборочного усилия, располагающаяся под углом 90 градусов к фаске.

, (19)

где Qr – горизонтальная составляющая сборочного усилия. Является полезной нагрузкой, т.к. она смещает вал строго по радиусу к центру отверстия.

Все механизмы компенсирующего действия работают с использованием этой силы, чем достигается совмещение осей деталей достаточно простым способом. При этом под действием осевого усилия вал продолжает движение вдоль оси отверстия до тех пор, пока точка К не сойдет с кромки фаски.

Действующая сила трения приводит к фактическому уменьшению составляющей Qr, поэтому в последующем определении в зависимости от задачи, стоящей перед разработчиком, учитывается либо Qr, либо Q1r, в последнем случае получаются более уточненные данные.

. (20)

В скобках – сумма податливости всех элементов сборочной системы.

J пр – жесткость руки ПР.

Jзу – жесткость ЗУ, т.к. ЗУ являются объектом проектирования и изготовления на данном этапе, то его жесткость можно получить в требуемых пределах. Процесс управления автоматической сборкой чаще всего ведется за счет указанного устройства, т.к. в 3 слагаемом ,где учитывается жесткость базового приспособления, также можно применять упругие компенсирующие звенья, однако базовая деталь, как правило, более массивна и ее смещение затруднено. Они содержат жесткости самих деталей №1 и №2. Жесткие детали изменяться не могут , т.к. они определены размерами и материалами деталей. При сборке маложестких деталей , например из пластика, процесс сборки облегчается.