Статический коэффициент

(4.1)

Где W_СТ – допустимая статическая ошибка, W_СТ = 2,5 рад/с

Исходными данными длы расчета служит участок АФХ расположенный в третьем квадранте комплексной плоскости. Порядок проведения операции:

1. Из начала координат проводится луч ОЕ под углом

2. Путем подбора радиуса строится окружность с центром на отрицательной вещественной полуоси, которая касается одновременно луча ОЕ и АФХ объекта.

Радиус этой окружности отвечает требуемому показателю колебательности М в системе с П-регулятором (имеющим коэффициент усиления Кр=1), передаточная функция которой в разомкнутом состоянии

Нрс(jw)=Нр(jw)*Ноб(jw)=Кр*Ноб(jw)

Поэтому в общем случае радиус будет меньше требуемого по соотношению r=М/(М-1) в Кр раз, отсюда искомое значение параметра настройки П-регулятора

Показатель колебательности принимаем М = 1,3.

(4.2)

Коэффициент усиления

(4.3)

r – радиус окружности, r = 46,8

ГРАФИК ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА

Рис 2.4. Структурная схема для построения графика переходного процесса.

Рис. 5.1. Переходный процесс в САР двигателя СМД – 66