Роботизированные технологические комплексы холодной штамповки

Еще одной областью широкого применения ПР является холодная лис­товая штамповка. Объясняется это большим травматизмом рабочих, достигающим 30%, и монотонностью обслуживания прессов, а также простотой применения на этих операциях ПР. Промышленный робот используется здесь, как и в механообработке, прежде всего для выполне­ния операций загрузки-разгрузки: загрузка прессов исходным листовым материалом (подача листа в штамп) и разгрузка штампа (съем штампов­ки и укладка ее в магазин). На рис. 14.1 и 14.2 были представлены основ­ные компоновки РТК холодной штамповки.

Основной особенностью применения ПР на холодной штамповке по сравнению с механообработкой является необходимость обеспечить зна­чительно большее быстродействие, поскольку цикл работы пресса изме­ряется всего несколькими секундами. Используемые здесь ПР имеют простое цикловое управление, как правило, цилиндрическую систему координат и не более трех степеней подвижности. Захватное устройство чаще всего выполняется в виде вакуумных присосок. Для обеспечения необходимой быстроты обслуживания пресса часто применяют ПР с двумя манипуляторами — один для загрузки, а другой для разгрузки штампа.

Рис. 16.3.Роботизированный комплекс холодной штамповки с адаптивным ПР

на входе: С — стол; ВД — видео датчик; УП — устройство подсветки;

УПО — устройство предобработки видеоинформации; П — пресс

Иногда разгрузку осуществляют с помощью толкателя, устанавливаемо­го на станине пресса, или сдувания штамповки сжатым воздухом. На рис. 16.3 показан пример РТК холодной штамповки с адаптивным ПР на входе для взятия заготовок из навала.

Адаптивный позиционный робот ПР1 с техническим зрением берет не­ориентированные листовые заготовки из магазина М1, где они располо­жены навалом, и в произвольном положении кладет на стол С. Над сто­лом расположены видеодатчик ВД (телевизионная камера) и устройство подсветки УП. Информация от видеодатчика поступает на устройство предварительной обработки видеоинформации УПО, где осуществляется выделение контура заготовки. Далее в ЭВМ вычисляются координаты и ориентация заготовки и формируются корректирующие сигналы, пере­даваемые в устройство управления ПР1, по которым робот смещает заготовку на столе в расчетную позицию для последующего взятия ее цикловым промышленным роботом ПР2. Цикловой робот ПР2 устанав­ливает эту заготовку в пресс П, затем извлекает из него отштампованную деталь и кладет в магазин готовых деталей М2.