Использование метода понижения порядка производной для составления схемы моделирования.
Разрешим относительно старших производных:
Формируем левую часть уравнения, начиная с суммирующего блока.
Переменные считаем условно известными получаем (со знаком «минус», поскольку каждый этап преобразования осуществляется инвертирующим ОУ)
Формируем правую часть путём непосредственного интегрирования – получаем последовательно .
Замыкаем выходы блоков на соответствующие входы с учётом знака, в случае необходимости вводим инверторы.
∑ |
y |
–x |
b/a2 |
a0/a2 |
a1/a2 |
∫ |
∫ |
Поскольку в линейной системе действует принцип суперпозиции, операции суммирования и интегрирования можно совместить, в результате схема упрощается
y |
–x |
b/a2 |
a0/a2 |
a1/a2 |
∫ |
∫ |
Схема готова – можно переходить к расчёту.
Выбор масштабных коэффициентов:
На основе 3-й системы электромеханических аналогий все переменные исходных уравнений представлены напряжениями в различных точках модели.
Масштабный коэффициент показывает, какое напряжение соответствует единице физической переменной:
Для повышения точности решения задачи стремятся использовать всю шкалу возможных значений машинных переменных, поэтому масштаб стремятся выбирать из условия:
Правильным выбором масштабных коэффициентов можно уменьшить разброс величин коэффициентов машинных уравнений, а, следовательно, повысить точность решения. Необходимо лишь не допускать выхода машинных переменных за границы допустимых значений.
ПРИМЕР:
начальные условия:
Введём масштабные коэффициенты:
Разрешим относительно старших производных:
Для уменьшения разброса коэффициентов примем
.
Тогда:
При этом если
2.5.2. Выбор масштаба времени:
Обусловлен желаемым временем решения задачи с учётом ограничений, накладываемых частотными характеристиками решающих блоков, регистрирующих устройств, коммутирующих элементов, а также погрешностями интегрирующих блоков, обусловленных, например, утечками в конденсаторах и т. д.
Масштаб времени входит в машинные уравнения в виде множителей при производных, зависящих от порядка производных:
; ; .
Стремление ускорить масштаб времени обусловливается как желанием быстрее получить результат, так и уменьшить погрешность от дрейфа. Однако ускорение ограничено возрастанием величин производных, что приводит к насыщению решающих блоков (нелинейный режим - ошибка)
Правильный выбор может способствовать сокращению разброса параметров параметров при реализации жёстких уравнений.
ПРИМЕР:
Перейдём к машинному уравнению:
Разрешаем относительно старшей производной
Пусть
;
тогда
Замена переменных:
Для решения уравнений, в которых независимая переменная не являются временем, осуществляют замену этой переменной на время путём подстановки. ( )
и далее решают обычным способом как обычное дифференциальное уравнение временным аргументом.
2.5.3. Расчёт коэффициентов передачи решающих блоков:
После составления функциональных схем набора требуется определить коэффициенты передачи по входам решающих блоков. Порядок может быть следующий:
По функциональной схеме записать уравнения, связывающие машинные переменные входах и выходах решающих блоков.
Полученную систему уравнений разрешить относительно входных и выходных переменных моделируемой системы.
Машинные переменные заменить исходными с учётом масштабных коэффициентов.
Приравнивая коэффициенты при соответствующих производных исходных и полученных уравнений, получают систему уравнений, связывающую коэффициенты исходных уравнений с коэффициентами передачи решающих блоков.
ПРИМЕР:
Колебательное звено:
Уравнение в операторном виде:
Для функциональной схемы:
Подставляем:
Поскольку число уравнений меньше числа неизвестных коэффициентов, некоторые из них можно задавать из условия распределения коэффициентов по блокам в пределах максимально допустимых значений.
Общее правило: коэффициент исходного уравнения равен произведению коэффициента передачи контура, внутри которого определяется переменная, стоящая при определяемом коэффициенте, умноженному на , где - число интеграторов в контуре.
Коэффициент в правой части исходного уравнения равен произведению К передачи от места приложения воздействия до выхода системы, умноженному на отношение входных и выходных переменных и , где n – порядок дифференциального уравнения.
Начальные условия преобразуем в соответствием с масштабным соотношением, т.е. ; ; .
При программировании систем ДУ функциональные схемы строят отдельно для каждого уравнения и затем осуществляют необходимые связи.
ПРИМЕР: Моделирование движения ЛА в вертикальной плоскости.
Здесь
- тангаж
- траекторный угол
- угол атаки
- угол поворота руля высоты
Коэффициенты отражают свойства ЛА
- аэродинамическое демпфирование
- статическая устойчивость
- эффективность руля высоты
- маневренные возможности ЛА
Приведём к виду удобному для набора:
2.5.4. Воспроизведение дробно-рациональных передаточных функций
методом комбинирования производных
Преобразуем исходную ПФ
,
вводя новую переменную u:
. (1)
В результате получаем
,
в дифференциальной форме:
. (2)
Выражение (1) также можно записать в дифференциальной форме:
. (3)
Для составления структурной схемы набора необходимо сначала «набрать» уравнение (3) по методу понижения порядка производной, а затем образовать искомую переменную у в виде суммы производных от и с соответствующими коэффициентами. Значения производных получаются непосредственно с соответствующих выходов интеграторов при решении уравнения (3). Некоторое упрощение схемы набора может получиться, если в уравнении (2) исключить старшую производную u подстановкой её значения из уравнения (3).
В результате приходим к уравнениям
Функциональная схема реализации этих уравнений для т = п = 3приведена на рисунке. В общем случае для набора необходимо иметь п + 3 решающих блока. Для определения коэффициентов при наборе задачи не требуется выполнения трудоёмких вычислений.
∫
∫ |
∫ |
∫ |
∑ |
x |
–x |
b3 |
b3a2+b2 |
–b3a0+b0 |
–b3a1+b1 |
Функциональная схема реализации дифференциального уравнения,
составленная по методу комбинирования производных.
Дата добавления: 2022-02-05; просмотров: 273;