Коррекция работы САУ
Когда устойчивость и необходимое качество переходных процессов САУ не могут быть достигнуты простым изменением параметров (коэффициентов передачи, постоянных времени), тогда эта задача решается введением в систему дополнительных устройств, называемых корректирующими.
Корректирующие устройства (КУ) могут изменить не только параметры системы, но и передаточные функции, обеспечивая, тем самым, целенаправленный синтез структурных схем САУ. КУ представляют собой дополнительные звенья со свойствами настройки на типовые передаточные функции.
По способу включения КУ выделяют 3 вида коррекции САУ: последовательная, встречно-параллельная и согласно-параллельная.
Последовательная коррекция предусматривает включение корректирующего звена Wk(P) последовательно с участком структуры САУ, подлежащим перестройке W0, для получения эквивалентной передаточной функции Wэ(P)
Wэ(P)=W0(P)×Wk(P). (1.8.8)
Для получения коррекции необходимо включить звено с передаточной функцией
. (1.8.9)
Параллельная коррекция может быть встречно-параллельная и согласно-параллельная.
Встречно-параллельная коррекция имеет эффект отрицательной обратной связи
. (1.8.10)
При . (1.8.11)
Согласно-параллельная прямая коррекция дает передаточную функцию
Wэ=W0-Wk. (1.8.12)
при отрицательном знаке корректирующего сигнала.
Моделирование САУ
Виды моделирования
За последнее время для исследования систем автоматического регулирования и, в частности, для построения переходных процессов широко применяются вычислительные машины непрерывного и дискретного действий. Наибольшее применение находят вычислительные машины непрерывного действия, относящиеся к классу моделирующих установок электронного и электромеханического типа.
Удобство моделирующих вычислительных машин заключается в том, что физическому процессу, протекающему в исследуемой системе регулирования, соответствует протекание в вычислительной машине (модели) некоторого другого "аналогового" процесса, описываемого теми же дифференциальными уравнениями, что и исходный процесс. Это позволяет изучать процессы в системах регулирования наиболее наглядно, так как каждой обобщенной координате в исследуемой системе соответствует некоторая переменная в вычислительной машине, например, электрическое напряжение, ток (в электронной модели) или угол поворота (в электромеханической модели).
Моделирующие вычислительные машины применяются и для сопряжения реального регулятора с объектом, в качестве которого выступает модель. Получается замкнутая система регулирования, которая может быть исследована еще до того, как будет построен сам объект.
Вычислительные машины целесообразно использовать для исследования обыкновенных линейных систем в тех случаях, когда последние описываются дифференциальными уравнениями сравнительно высокого порядка и их аналитическое исследование становится малоэффективным.
Однако наибольшее значение имеют вычислительные машины при исследовании линейных систем с переменными параметрами и нелинейных систем, поскольку для этих случаев пока еще мало разработано приемлемых для практики методов, а иногда аналитические методы вообще отсутствуют.
АВМ обычно просты и удобны, но имеют небольшую точность моделирования в пределах нескольких процентов.
Дата добавления: 2021-12-14; просмотров: 320;