Регулятор интегрального действия (И-регулятор).

У И-регуляторов нет однозначной зависимости между отклонением регулируемой температурой и мощностью печи, при этом изменение подводимой к печи мощности производятся со скоростью пропорциональной отклонению температуры от ее заданного значения.

к_и=dР_н/dt , где

1°C

к_и- коэффициент усиления мощности по скорости изменения температуры, единственный параметр настройки И-регулятора.

Интегрирование сигнала рассогласования осуществляется с помощью схемы:

W(p)=к_и=1 =1 .

P Tp RCp

Статическая ошибка регулирования при И-регуляторе не может возникнуть, так как при любом отклонении температуры от заданной, регулятор будет изменять мощность печи, добиваясь ее соответствия с потребляемой.

Диаграммы изменения во времени ошибки и мощности при И-регулировании.

Запас устойчивости в системах с И-регулятором ниже, чем в системах с П-регулятором, переходные процессы имеют колебательный характер, затухание этих колебаний возможно лишь при малых значениях параметров настройки К_и, но при этом значительно выше амплитуда первого динамического отклонения при регулировании.