Качество процесса управления САУ в установившемся режиме

 

Для большей наглядности мы будем рассматривать структурную схему одноконтурной системы, представленную на рисунке 82.

 

 

Рис.82. Структурная схема одноконтурной САУ

 

Упростим структурную схему, преобразовав ее в соответствии с правилами преобразования, к следующему виду:

 

Рис.83. Упрощенная структурная схема одноконтурной САУ

 

Для того, чтобы согласовать сигналы uз(t) и uос(t), необходимо подобрать одинаковые передаточные функции WБЗ (р) и WБИ(р), поэтому должно выполняться равенство

WБЗ (р) = WБИ(р). С учетом этого условия структурную схему системы можно будет представить в виде, изображенном на рисунке 84, где ошибку регулирования δ (t), можно выразить в тех же единицах измерения, что и значения задающего параметра yз(t) и выходного параметра y(t).

 

Рис.84. Структурная схема САУ после преобразования

 

В данном случае изображение ошибки регулирования Δвходит в формулу для определения сигнала рассогласования, который можно выразить, как:

 

ΔU(р) = Δ(р) WБИ(р) (2.66.)

 

Ошибка δ(t) зависит от величины параметров задающего и возмущающего воздействий, поэтому ее значение можно выразить, как сумму ошибок данных воздействий и представить, как:

δ(t) =δy(t) + δf(t) (2.67.)

 

Выразим передаточные функции в следующем виде:

 

(2.68.)

и

 

(2.69.)

 

Передаточную функцию разомкнутого контура мы выразили, как:

 

Wрк (р) =WБИ(р) WБУ (р) WОУ(р) (2.70.)

 

Следовательно, исходя из выражений (2.68.) и (2.69.) величину изображения ошибки можно представить следующим образом:

 

(2.71.)

 

Существуют типовые законы оценки установившегося режима, которыми установлены

следующие условия:

а) задающее и возмущающее воздействия постоянны и не изменяются во времени, т.е.

 

yз(t), f (t) = const (2.72.)

 

б) изменения в системе происходят с постоянной скоростью, т.е.

 

yз (t) = a t и f (t) = const (2.73.)

в) изменения в системе происходят с постоянным ускорением, т.е.

 

y(t) = b t2/2и f (t) = const (2.74.)

 

г) изменения в системе происходят по гармоническому закону, т.е.

 

yз (t) = y0 sin(ω t) и f (t) = const (2.75.)

 

Статической ошибкой называется значение ошибки регулирования δ (∞) при постоянной величине входного воздействия.

Статической системой называется система, у которой при постоянной величине входного воздействия, значения ошибок входного и возмущающего воздействий не равны нулю.

Статической по возмущающему воздействию называется система, у которой при постоянной величине входного воздействия, при значении ошибки входного воздействия равной нулю, ошибка возмущающего воздействия не равна нулю.

Астатической называется система, у которой значения ошибок входного и возмущающего воздействий равны нулю.

Астатической по задающему воздействию называется система, у которой значение ошибки входного воздействия не равно нулю, а ошибка возмущающего воздействия равна нулю.

Так как значение передаточной функции разомкнутого контура выражается следующим образом:

(2.76.)

в данном случае , r- количество нулевых корней полинома A(р) или порядок астатизма системы.

Существование системы статической по задающему воздействию и астатической по возмущающему воздействию является невозможным.

Точность статической системы улучшается с увеличением передаточного коэффициента разомкнутого контура kрк.

Существует также коэффициент статизма системы, который вычисляется по формуле:

 

s = 1 / 1 + kрк (2.77.)

Считается, что при величине коэффициента статизма s = 0,1 ÷ 0,01, точность

регулирования системы является удовлетворительной, поэтому коэффициент передачи

разомкнутого контура статической системы должен составлять kрк = 10 ÷ 100.






Дата добавления: 2017-01-26; просмотров: 1089;


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2020 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей. | Обратная связь
Генерация страницы за: 0.007 сек.