Структурные модели САР
В данном вопросе рассматривается аналитическая форма представления динамических САР и материализация математических понятий и аналитических приемов в виде структурных математических модулей. Это положение в значительной степени упрощает процесс технической реализации как модулей, так и реальных элементов и систем.
Допустим, что САР содержит один вход X ( t ), один выход Y ( t ), и имеет передаточную функцию следующего вида:
Запишем уравнение в операторном виде, связывающее входные и выходные сигналы и соответствующее заданной передаточной функции:
Выразим уравнение (2.12) относительно старшей степени S:
(2.13)
Входной сигнал Y ( t ) можно получить путем последовательного интегрирования старшей производной Sny( t ).
Для этого потребуется n последовательно включенных интеграторов, сигналы на входах которых представляют собой производные от Sny ( t ) до Sy( t ) (рис.2.3).
Рис. 2.3. Последовательное интегрирование
Согласно уравнению (2.13) очевидно, что старшая производная Sny( t ) равна переменной bmx ( t ) минус сумма выходных сигналов интеграторов, умноженных на коэффициенты а1, а2 ... аn. Тогда получим структурную модель, представленную на рис. 2.4.
Рис 2.4 Структурная модель САР
Введем обозначения Z1(t)=y(t), Z2(t)=S×y(t)…Zn(t)=Sn-1×y(t) и уравнение n-го порядка (2.12) запишем в виде системы n дифференциальных уравнений первого порядка:
(2.14)
Система уравнений (2.14) является одной из форм представления динамических процессов структурной модели, изображенной на рис. 2.4.
В матричной форме система уравнений (2.14) имеет вид:
В сокращенном виде матричная форма записывается следующим образом:
где n-мерный вектор состояния;
A – квадратная матрица размером n ´ n;
b - - вектор-столбец управления.
Структурная математическая модель динамических процессов САР обладает рядом преимуществ перед аналитическими описаниями или передаточными функциями. Во-первых, структурная модель дает ясное и наглядное представление понятию "состояние систем", как совокупность сигналов на выходах интеграторов. Во-вторых, однозначно представляется структура взаимодействий между переменными в виде системы с обратными связями, которые и определяют протекание динамических процессов. Одновременно структурные модели оказывают помощь при моделировании САР на аналоговых или цифровых вычислительных машинах.
Дата добавления: 2017-01-26; просмотров: 1873;