Комбинированная САР по отклонению напряжения и частоты

На рис. 7.7а приведе напринципиальная схема САР, а на рис. 7.7б структурная схема её линейной модели. Эта схема имеет два контура управления: по напряжению на двигателе U_м1 и по сигналу Е_т, пропорциональному частоте вращения вала якоря ТЭД.

Суммарный управляющий сигнал

.

Уравнение (7.1) сохраняется и в данном случае. После преобразвания структурной схемы и проведения алгебраических преобразований получаем выражение для определения зависимости ΔЕ_м(р)=f(ΔM_C), аналогичное (7.3)

,

где ; , а остальные коэффициенты идентичны коэффициентам формулы (7.3).

В статическом режиме (при р=0) выражение принимает вид

. (7.7)

Обеспечить условие инвариантности САР в динамике без усложнения схемы невозможно.

В статике условие выполняется при U_в0-к_уЕ_т0=0, чему соответствует начальная частота вращения вала якоря ТЭД

, где α=I_м0 /i_в0.

Следовательно, данная САР инвариантна в статическом режиме только при одном значении ω₀. которое целесообразно выбирать для наиболее тяжёлого режима работы. В окрестностях этого режима можно добиться существенного уменьшения погрешности САР путём увеличения значения знаменателя в выражении (7.7).

Таким образом, данная САР сочетает положительные свойства исходных схем и может обеспечить более высокую точность работы.