САР по отклонению напряжения на двигателе.

Принципиальная схема системы управления одним двигателем приведена на рис. 7.3а, а структурная схема линейной модели – на рис. 7.3б.

Сумматором (рис. 7.3а) формируется сигнал управления

,

где к, а, в – коэффициенты пропорциональности; т – количество последовательно включённых ТЭД.

Уравнения для приращений моментов и ЭДС двигателя Ем имеют вид

ΔМ – ΔМС=JрΔω (7.1)

ΔЕмекф(i0Δω + ω0Δiв0), (7.2)

где ΔМ=смкфI0Δiв – приращение момента двигателя; см – постоянная двигателя по моменту; кф – коэффициент пропорциональности между магнитным потоком двигателя и током возбуждения; I0 – начальное значение тока якоря двигателя; Δiв – приращение тока возбуждения; ΔМС – приращение момента сопротивления; J – приведённый к двигателю момент инерции привода; р – оператор дифференцирования; Δω – приращение угловой скорости вращения якоря двигателя; се – постоянная двигателя по ЭДС; iв0 и ω0 – начальные значения тока возбуждения и угловой скорости соответственно.

Поскольку принято считать, что САР работают практически точно, а после возникновения возмущающего воздействия ΔМС ток в цепи якоря остаётся неизменным, то приращение напряжения на двигателе ΔUм равно приращению его ЭДС ΔЕм.

Передаточные функции звеньев структурной схемы, приведённой на рис. 7.3б имеют вид:

усилитель У ,

где ку – коэффициент усиления усилителя У по напряжению; ΔUв – приращение напряжения возбуждения; Ту – постоянная времени усилителя;

обмотка возбуждения L1 двигателя ,

где rв и Тв – сопротивление и постоянная времени обмотки возбуждения;

якорь двигателя .

В соответствии со структурной схемой

ΔЕм(р)=секфiв0(ΔМ- ΔМС)Wя(р) – секфω0ΔЕмWу(р)Wв(р)

Поскольку ΔМ=-смкфI0ΔЕмWу(р), то после преобразования получаем

,(7.3)

где ; Ем10- начальное значение ЭДС двигателя; ; ТΣву; ; ; ; Uв0=rвi0 .

В квазистационарном режиме (р=0) выражение (7.1) принимает вид

. (7.4)

Из приведённых выражений видно, что динамическая ΔЕм (р) и статическая ΔЕмс ошибки САР имеют положительые значения при отрицательных приращениях ΔМС, т.е. при снижениях нагрузки.

Анализ САР в общем виде при свободном и вынужденном движении возможен с помощью решения уравнения (7.3) и построения зависимости ΔЕм(t) от возмущающего воздействия ΔМС. Практический интерес представляют затухающие переходные процессы, характер которых определяется корнями уравнения р31р22р+К3=0.



Дата добавления: 2016-10-18; просмотров: 1071; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2022 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.019 сек.