Проектирование механизма манипулятора

Исходными данными для проектирования механизма манипулятора (рис. 2.12) являются: угол поворота φ₄ лепестка из одного крайнего положения в другое, межосевое расстояние ОС и ВС диска 3.

В заданиях предусмотрено проектирование механизма по двум схемам (рис. 2.13, а, б).

Должны быть определены: угол размаха диска – φ₃, длина кривошипа ОА, длина шатуна АВ, расстояние СЕ от оси диска до оси лепестка. Для механизма по схеме рис. 2.13, б необходимо определить размер CD.

Рис. 2.12. Механизм манипулятора

Рис. 2.13. Заменяющий механизм:
а – первая схема; б – вторая схема

Определение недостающих размеров производится следующим образом: они задаются расположением точек D и Е внутри диска, причем ось Е вращения лепестка 4 в существующих затворах обычно располагается на расстоянии около 3/4 радиуса диска 3 от оси С; начальное положение пальца D лепестка должно быть взято таким, чтобы размах лепестка был симметричным относительно линии ЕС (см. рис 2.13, б).

Затем вычерчивают крайние положения лепестка, отложив уголφ₄, и по ним графически находят угол размаха диска φ₃.

От вертикали, проведенной через точку С, симметрично откладывают углы и определяют крайние положения шарнира В на окружности радиуса ВС (точки и ). Через найденные точки и проводят нормаль к вертикали, которая определит направление шатуна АВ, и делают засечку на этом направлении из центра шарнира С радиусом ОС.

Радиус кривошипа и длина шатуна определяются из условий:

ОВ₀ = ОА + АВ,

ОВ^/ = АВ – ОА. (2.20)

Таким образом, длина кривошипа

(2.21)