ПРИ ВИЗНАЧЕННІ КЛАСУ МЕХАНІЗМУ НЕОБХІДНО ВКАЗАТИ ЯКІ ЛАНКИ Є ПОЧАТКОВИМИ, ВІД ЦЬОГО У ДЕЯКИХ ВИПАДКАХ ЗАЛЕЖИТЬ КЛАС МЕХАНІЗМУ

ПРИКЛАД: З'єднавши групу Ассура 4 класу за допомогою КП А з початковою ланкою 1, а КП Е зі стійкою, маємо механізм 4 класу.

Якщо початковою вважати ланку 5 для того жмеханізму, то маємо механізм вже 3-го класу.

ПОРЯДОК ВИЗНАЧЕННЯ КЛАСУ МЕХАНІЗМУ ШЛЯХОМ РОЗПОДІЛУ НА СТРУКТУРНІ ГРУПИ АССУРА

1. Усунути зайві ступені вільності і надлишкові зв'язки.

2. Виконати заміну ВКП НКП.

3. Спробувати від’єднати від механізму структурні групи Ассура 2-го класу.

4. Перевірити після кожного від'єднання КЛ, що залишився:

а) чи зберігає ознаки механізму;

б) чи зберігається ступінь вільності w, що і у вихідного механізму.

5. Не повинно залишатися елементів ланок, які не входять у кінематичні пари.

6. Якщо спроби від'єднання груп 2-го класи виявилися неможливими, необхідно сбробувати від'єднати групи 3-го класу і т. д.

7. Після від'єднання всіх груп мусять залишитися стояк і початкова ланка (початкові ланки), які являють собою механізм 1-го класу.

ПРИКЛАД:

У механізмі (рис. 15) 5 рухомих ланок, 4 обертальні пари 5-го класу, одна поступальна пара 5-го класу, дві вищі пари 4-го класу. Механізм має повну визначеність руху (w_п = 1), одначе теоретичний ступінь вільності:

w=3n-2P₅-P₄ = 3 * 5 - 2 * 5 -2 = 3. (9)

Отже, механізм має зайві ступені вільності (місцеві рухомості). Дійсно, дві ланки 2 і 4 можуть бути тимчасово усунуті, як ланки, що мають місцевий рух (обертання навколо своїх осей) і який не впливає на загальну кінематику механізму.

Кінематична схема після усунення зайвих ступенів вільності має вигляд (рис. 16):

Тепер n = 3, P₅ = 3, P₄ = 2,

w=3n-2P₅-P₄=3*3-2 * 3 - 2 = 1. (10)

Наступний етап - заміна ВКП кінематичними ланцюгами з нижчими КП 5 класу. Додаємо додаткові 2 умовних ланки, що з'єднують центри кривизни елементів ВКП і одержуємо замінний механізм (рис. 17):

Для цієї схеми перевіряємо w:

w=3n-2P₅-P₄ =3*5-2*7 =1. (11)

За початкової ланки 1, кінематичний ланцюг розпадається на 2 групи Ассура 2-го класу (рис. 18 а, б).

За умови початкової ланки 5 кінематичний ланцюг розділяється на 2 групи Ассура 2-го класу; те ж саме за початкової ланки 3. Отже, за будь-якої початкової ланки це механізм 2-го класу, ступінь вільності якого w = 1.

Для однозначно визначеного руху всіх ланок механізм мусить мати одну ведучу ланку.