Классификация и характеристики ПР

УСТРОЙСТВО И ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Более подробная информация по данному разделу содержится в п. 3.3 данного УМК, а также в [1], [11].

В раздел 1 включены следующие темы:

1.1. Устройство ПР и модульный принцип его построения.

1.2. Классификация и характеристики ПР.

После изучения теоретического материала раздела 1 необходимо выполнить лабораторную работу №1 и тренировочный тест №1. После выполнения тренировочного теста следует выполнить контрольный тест №1. Задание на контрольное тестирование студент получает у преподавателя либо на учебном сайте СЗТУ.

Максимальное количество баллов, которое студент может получить за этот раздел, составляет 25 (10 баллов за тестирование и 15 баллов за лабораторную работу).

Устройство ПР и модульный принцип его построения

Промышленные роботы являются синтезом механической системы – манипулятора (руки с схватом) с приводом и си­стемы управления. По своей структуре, компоновке и кон­струкции они весьма разнообразны. Их размеры, конструктивное решение зависят от грузоподъемности и конкретного назначения. Являясь универсальными машинами, роботы в своем множестве содержат устройства, выполняющие разнообразные функции.

Необходимо обратить внимание на схемное и конструк­тивное решение манипулятора, систему координат, в кото­рой он работает; приводы, обеспечивающие перемещение звеньев конструкции; систему управления. Это поможет в дальнейшем более легко и целеустремленно усвоить после­дующий материал курса. При чтении учебного материала следует уяснить необходимость и пути разработки стандарт­ных, или типовых, функциональных устройств для создания модульного (блочного) построения конструкции робота, яв­ляющегося прогрессивной формой создания конструктивно-унифицированных рядов промышленных роботов.

Вопросы для самопроверки по теме 1.1

1. Приведите определения манипулятора и промышленного робота.

2. Какие основные системы входят в состав ПР?

3. Изложите основные положения модульного принципа построения ПР.

Классификация и характеристики ПР

Номенклатура основных показателей ПР устанавливается ГОСТ 25378-82. Применяе­мость этих машин в наибольшей степени определяется следующими показателями: номинальной грузоподъемностью; структурной кинематической схемой; видом управления; геометрическими, скоростными и точностными показателями степеней подвижности.

Важнейшей характеристикой ПР, опреде­ляющей в значительной степени область их применения, служит компоновка, отличаю­щаяся совокупностью ряда признаков: ви­дом системы координат основных движений и ее ориентацией; числом степеней подвиж­ности и движений; числом захватных устройств.

Основными факторами оценки технического уровня ПР являются: приспособляемость (адаптивность); динамические характеристи­ки; надежность; точность позиционирования и повторяемость; трудоемкость программи­рования (способ и уровень языка программи­рования); материалоемкость и энергоем­кость.

Изучаемый материал темы является основой для выбора типа робота в зависимости от условий эксплуатации и может быть использован при разработке новых видов роботов.

Вопросы для самопроверки по теме 1.2.

1. Какие основные классификационные признаки характеризуют ПР?

2. Какие виды движения может осуществлять манипулятор?

3. Перечислите основные геометрико-кинематические характеристики.

4. Какие базовые системы координат «руки» манипулятора используются?