Классификация кинематических пар

ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Уфа 2008

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

Уфимский государственный авиационный

технический университет

ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Допущено редакционно-издательским советом УГАТУ
в качестве учебного пособия для студентов всех форм
обучения, обучающихся по направлению 150200
«Машиностроительные технологии и оборудование»

Уфа 2008

УДК 621.833 (07)

ББК 34.444 (я7)

Т33

Рецензенты: доктор техн. наук, проф. Ковган С.Г.

доктор техн. наук, проф. Набиев Т.С.

Т33 Теория механизмов и машин: Учебное пособие / Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т. Б.И.Гурьев, Л.С.Кутушева, Л.Л.Русак, А.Я.Садыкова, Р.Ш.Хабибуллина. – Уфа, 2008. –114 с.

ISBN 978-5-86911-757-1

Пособие соответствует дисциплине (курсу) Теория механизмов и машин.

Работа содержит достаточно подробное изложение курса лекций по теории механизмов и машин, по разделам: структурный анализ механизмов, кинематический анализ рычажных и зубчатых механизмов, силовой анализ рычажных механизмов, геометрия зубчатых передач. Кроме того, в каждом из разделов приведены типовые задачи, которые студенты могут использовать при подготовке к экзамену.

Учебное пособие предназначено для студентов механических специальностей.

Ил. 149. Библ.: 6 назв.

ISBN 978-5-86911-757-1

©Уфимский государственный авиационный технический университет, 2008

ВВЕДЕНИЕ

Дисциплина "Теория механизмов и машин" относится к циклу общепрофессиональных дисциплин.

При изучении курса "Теория механизмов и машин" (ТММ) студент получает основополагающие сведения о механизмах – об их многообразии, основных типах и о возможности их использования в различных машинах; изучает основные методы анализа и синтеза механизмов, применяемых в разнообразных машинах и устройствах; учится привлекать ЭВМ для рационального проектирования механизмов и оптимизации их параметров.

Этот курс лежит в основе конструкторских разделов большинства специальных дисциплин, освоение которых без знания основ теории механизмов и машин невозможно или затруднительно.

Умение самостоятельно и грамотно решать задачи – это важнейшие навыки, приобретаемые студентами, изучающими ту или иную техническую дисциплину.

Настоящее пособие является одновременно конспектом лекций и сборником типовых задач, используемых кафедрой ОКМиМ УГАТУ в течение ряда последних лет при письменных экзаменах по ТММ.

Сборник содержит задачи по следующим разделам курса:

· структурный анализ механизмов; строение и классификация плоских механизмовструктура и классификация плоских механизмов;

· кинематический анализ плоских рычажных механизмов;

· кинематический анализ зубчатых механизмов;

· силовой анализ плоских рычажных механизмов;

· геометрия зубчатых колес и передач.

Основная масса задач составлена авторами настоящего пособия, кинематические схемы некоторых механизмов и содержание отдельных задач позаимствованы из других подобных источников.

В начале каждого раздела приведены достаточно полные теоретические сведения, используемые при решении соответствующих задач и представляющие собой конспект лекций.

Авторы решили воздержаться от приведения примеров решений задач, поскольку достаточно большое их количество опубликовано в изданных ранее задачниках и методических указаниях.

1. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ.

СТРОЕНИЕ И КЛАССИФИКАЦИЯ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ

Механизм – система тел, предназначенная для преобразования движения одного или нескольких твердых тел в требуемые движения других твердых тел (в теории механизмов и машин под твердыми телами понимают как абсолютно твердые, так и деформируемые, и гибкие тела).

Звено – твердое тело, входящее в состав механизма; звено может состоять из нескольких деталей, не имеющих между собой относительного движения.

Кинематическая пара – соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение.

Элемент кинематическая пары – совокупность поверхностей, линий и отдельных точек звена, по которым оно может соприкасаться с другим звеном, образуя кинематическую пару.

Классификация кинематических пар

Кинематические пары различают и классифицируют по различным признакам.

1) По числу связей, налагаемых на относительное движение звеньев.

Всякое свободно движущееся в пространстве абсолютно твердое тело обладает шестью степенями свободы или шестью видами независимых возможных движений. Вхождение двух звеньев в кинематическую пару налагает на их относительное движение некоторые ограничения или условия связи; класс кинематической пары (номер класса совпадает с числом условий связи S) всегда находится в пределах от 1 до 5, число оставшихся подвижностей H дополняет число связей до шести, т.е. , поэтому пару пятого класса называют одноподвижной, четвертого – двухподвижной и т.д.

На рис. 1.1 представлены примеры кинематических пар 1 – 5 классов.

2) По характеру контакта звеньев различают пары низшие (требуемое относительное движение звеньев можно получить постоянным соприкасанием их элементов по поверхности) и высшие (требуемое относительное движение можно получить только соприкасанием их элементов по линиям и в точках). Например, трехподвижная пара по
рис. 1.1, в – низшая, а четырехподвижная по рис. 1.1, б – высшая.

3) По области относительного движения звеньев пары могут быть плоскими (траектории всех точек в относительном движении звеньев – плоские кривые, расположенные в параллельных плоскостях) и пространственными.

Плоская одноподвижная пара может быть либо вращательной (шарниром – рис. 1.1, д), либо поступательной (рис. 1.1, е); пространственная пара может быть, например, винтовой (одноподвижная), цилиндрической (двухподвижная), сферической (двух- и трехподвижная) и т.д.

Механизм, звенья которого образуют только вращательные, поступательные, цилиндрические и сферические пары, называют рычажным.

а – пятиподвижная пара (1 класс)	б – четырехподвижная пара (2 класс)
в – трехподвижная пара (3 класс)	г – двухподвижная пара (4 класс)
д – одноподвижная вращательная пара (5 класс)	е – одноподвижная поступательная пара (5 класс)
Рис. 1.1

Виды звеньев(рис. 1.2 и рис. 1.3):

Рис. 1.2

стойка – звено, принимаемое за неподвижное; такое звено в механизме может быть только одно;

кривошип – вращающееся звено рычажного механизма, которое может совершать полный оборот вокруг неподвижной оси;

коромысло – вращающееся звено рычажного механизма, которое может совершать только неполный оборот вокруг неподвижной оси;

шатун – звено рычажного механизма, образующее кинематические пары только с подвижными звеньями;

Рис. 1.3

кулиса – звено рычажного механизма, вращающееся вокруг неподвижной оси и образующее с другим подвижным звеном поступательную пару; в зависимости от степени протяженности элемента поступательной пары различают «камень» (звено меньшей протяженности) и «направляющую»;

ползун – звено рычажного механизма, образующее поступательную пару со стойкой;

кулачок – звено, имеющее элемент высшей пары, выполненный в виде поверхности переменной кривизны;

зубчатое колесо – звено с замкнутой системой зубьев, обеспечивающее непрерывное движение другого зубчатого колеса или рейки.

Систему звеньев, связанных между собой кинематическими парами, называют кинематической цепью.