Обобщенный состав системы управления.

Как известно, любая система управления включает в себя четы­ре основных компонента: решающее устройство (РУ), датчики (Д), исполнительные устройства (ИУ) и технологический объект управ­ления (ТОУ), соединенные между собой в соответствии с принципом обратной связи (см. рис.50). Функция U₀ = f(х_э,Y), реализуемая РУ для оптимального (в некотором смысле) поддержания состояния Х (управляемые параметры) ТОУ в соответствии с уставкой Y (целью), называется за­коном управления, а функция х = φ(U,V), связывающая отклик ТОУ на управляю­щее воздействие (управляющие параметры) U - моделью ТОУ. Датчики регистрируют и преобразуют управляемые параметры X в сигналы Х_э, воспринимаемые РУ, где D(x) - ка­либровочная функция (мо­дель датчика). ИУ выполняют "обратные" по отношению к датчикам действия, т.е. преобразуют управляющие сигналы U₀ РУ во входные воздействия U на ТОУ, изменяющие его состояние.

Рис.50	Рис.51

Установлено, что в большинстве практических случаев в качес­тве f(x) может быть выбрана аддитивная пропорционально-интегрально-дифференциальная функция (ПИД-закон)

, (3)

где d = Y - х_э - отклонение от уставки Y (ошибка); k_i – коэффициенты пропорциональности. Значения коэффициентов определяются методом оптимизации из целевой функции и уравнения, описывающего контур управления.

Таким образом, для построения МПС управления ТОУ необходимо определить математическую модель ТОУ, целевую функцию управления, выбрать датчик и ИУ с подходящими функциями преобразования, пост­роить закон управления и реализовать его в программе МПС.