ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ КРИТЕРИИ

ЭЛЕМЕНТЫ ВЫПУКЛОГО АНАЛИЗА

Множество называется выпуклым, если с любыми двумя точками оно содержит отрезок, их соединяющий. Иначе это определение можно сформулировать так: множество выпукло, если точка при всех . На рис. 3.1.1 представлена геометрическая иллюстрация выпуклого и невыпуклого множеств.

Рис. 3.1.1. Геометрическая иллюстрация выпуклого (а) и невыпуклого (б) множеств

Пространство образует выпуклое множество. Пустое множество и множество, состоящее из одной точки, удобно считать выпуклыми. Тогда из определения выпуклого множества следует, что пересечение любого числа выпуклых множеств является выпуклым множеством.

Функция , определенная на выпуклом множестве , называется выпуклой на этом множестве, если выполнено неравенство

(3.1.1)

На рис. 3.1.2 в качестве примера приведен график выпуклой функции одной переменной . Выпуклую функцию можно определить как функцию,

Рис. 3.1.2. Пример выпуклой функции одной переменной

над графиком которой – выпуклое множество.

Функция называется вогнутой на выпуклом множестве , если функция выпукла на . Вогнутую функцию можно определить также как функцию, под графиком которой – выпуклое множество.

Существуют подклассы выпуклых функций. Так, функция , определенная на выпуклом множестве , называется строго выпуклой на , если и равенство в (3.1.1) имеет место только при и .

Функция называется строго вогнутой на выпуклом множестве , если функция строго выпукла на .

Например, функция одной переменной является одновременно выпуклой и вогнутой на , однако не является ни строго выпуклой, ни строго вогнутой.

Функция , определенная на выпуклом множестве , называется сильно выпуклой (сильно выпуклой с константой ) на , если выполнено неравенство

(3.1.2)

где , – евклидова норма (длина вектора):

(3.1.3)

Функция , определенная на выпуклом множестве , называется сильно вогнутой на этом множестве, если функция сильно выпукла на .

Функция, сильно выпуклая на множестве , является выпуклой и строго выпуклой на этом множестве.

Пример 3.1.1. Показать, что функция одной переменной сильно выпукла на .

Левая часть неравенства (3.1.2) в данном случае принимает вид:

. (3.1.4)

Вычитая выражение (3.1.4) из первых двух слагаемых правой части неравенства (3.1.2), получим:

Таким образом, неравенство (3.1.2) превращается в тождественное равенство при и, следовательно, функция является сильно выпуклой на с константой .

В практических задачах важное значение имеет выяснение наличия у исследуемых функций свойств выпуклых функций, либо их отсутствия.

Рассмотрим некоторые теоремы, которые могут быть использованы для проверки выпуклости функций.

Теорема 3.1.1

Пусть функции – выпуклы на множестве и числа неотрицательны. Тогда функция

выпукла на множестве . Читателю предлагается доказать эту теорему самостоятельно.

Теорема 3.1.2

Дана функция , обладающая следующими свойствами:

1) функция определена на множестве , – выпуклое множество;

2) функция выпукла по ;

3) функция ограничена сверху по .

Тогда функция выпукла на множестве .

Доказательство. Для любых точек и для любого можно записать:

Таким образом, неравенство (3.1.1) выполнено, и, следовательно, теорема доказана.

В случае функций одной переменной , рассматривая индекс в качестве аналога переменной из теоремы 3.1.2, завершающую часть формулировки этой теоремы можно записать в виде заключения о выпуклости функции

На рис. 3.1.3 представлены графики двух выпуклых функций одной переменной и . График, показанный сплошной линией, является графиком функции

которая согласно теореме 3.1.2 является выпуклой.

Теорема 3.1.3

Пусть функция выпукла на выпуклом множестве , а функция выпукла и монотонно не убывает на выпуклом множестве , причем . Тогда функция выпукла на множестве .

Рис. 3.1.3. Пример применения теоремы 3.1.2 для случая двух функций одной переменной

Доказательство. и можно записать:

(3.1.5)

Первое из приведенных неравенств справедливо на том основании, что, во-первых,

так как функция выпукла, и, во-вторых, что функция монотонно не убывает. Справедливость второго неравенства в (3.1.5) объясняется выпуклостью функции . Теорема доказана.

Применение рассмотренных теорем к решению практических задач продемонстрируем на следующем примере.

Пример 3.1.2. Выяснить, является ли выпуклой функция

Функция является выпуклой по теореме 3.1.2. Функция выпукла в соответствии с теоремой 3.1.1. Наконец, функция , где , является выпуклой по теореме 3.1.3. Таким обрзом, заданная в примере функция выпукла.

Следующую теорему читателю предлагается доказать самостоятельно.

Теорема 3.1.4

1. Пусть функция является строго выпуклой на выпуклом множестве . Тогда функция строго выпукла на .

2. Пусть функция является сильно выпуклой с константой на выпуклом множестве . Тогда функция сильно выпукла с константой на .

3. Пусть функция выпукла на выпуклом множестве , а функция сильно выпукла с константой на . Тогда функция является сильно выпуклой с константой на .

4. Пусть функция выпукла на выпуклом множестве , а функция строго выпукла на . Тогда функция является строго выпуклой на .

Заметим, что линейная функция является одновременно выпуклой и вогнутой на выпуклом множестве и что только линейные функции обладают таким свойством. При этом линейная функция не является ни строго выпуклой (вогнутой), ни сильно выпуклой (вогнутой). Всякая сильно выпуклая функция является строго выпуклой, но не наоборот. Например, функция строго выпукла на , но не является сильно выпуклой.

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ КРИТЕРИИ

ВЫПУКЛОСТИ ФУНКЦИЙ

В тех случаях, когда рассматриваемая функция является дифференцируемой на заданном множестве, выяснение вопроса о ее выпуклости может быть осуществлено с помощью дифференциальных критериев выпуклости. Напомним, что функция дифференцируема в точке , если ее приращение в этой точке может быть записано в виде:

(3.2.1)

и дважды дифференцируема в точке , если

(3.2.2)

Теорема 3.2.1

Пусть функция дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция выпукла на тогда и только тогда, когда выполнено неравенство

(3.2.3)

Доказательство. Пусть функция выпукла на , т.е. и выполнено неравенство

(3.2.4)

Из неравенства (3.2.4) следует:

Поскольку при , неравенство (3.2.3) будет выполнено.

Теперь рассмотрим доказательство в обратную сторону. определим точку . Предположим, что выполнены неравенства:

Умножив левую и правую части первого из этих неравенств на , второго – на , затем сложив их, получим:

так как . Поэтому

, т.е. функция выпукла на множестве . Теорема доказана.

Доказанную теорему можно уточнить для случаев строгой и сильной выпуклости функции . Приведем формулировки соответствующих теорем.

Теорема 3.2.1а

Пусть функция дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция строго выпукла на тогда и только тогда, когда выполнено неравенство

Теорема 3.2.1б

Пусть функция дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция сильно выпукла на с константой тогда и только тогда, когда выполнено неравенство

Выполнению условий теоремы 3.2.1 в одномерном случае соответствует расположение графика функции при целиком выше касательной к нему, проведенной в любой точке с абсциссой, принадлежащей множеству .

Дальнейшее изложение дифференциальных критериев выпуклости функций требует напоминания некоторых определений.

Квадратная матрица называется симметрической, если ( – транспонированная матрица), т.е. если .

Вещественная симметрическая матрица называется неотрицательно определенной ( ), если выполнено неравенство .

Вещественная симметрическая матрица называется положительно определенной ( ), если выполнено неравенство .

Вещественная симметрическая матрица называется сильно положительно определенной, если выполнено неравенство .

В соответствии с критерием Сильвестра вещественная симметрическая матрица является неотрицательно определенной тогда и только тогда, когда все ее главные миноры неотрицательны, и является положительно определенной тогда и только тогда, когда все ее угловые миноры положительны.

Определитель -го порядка матрицы имеет главных миноров -го порядка, диагональные элементы которых являются и диагональными элементами . Угловой минор -го порядка – это главный минор, который состоит из элементов определителя , находящихся одновременно в его первых строках и первых столбцах.

Например, матрица имеет следующие главные миноры: и следующие угловые миноры: .

Теорема 3.2.2

Пусть функция дважды непрерывно дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция выпукла на тогда и только тогда, когда выполнено неравенство , т.е. матрица Гессе неотрицательно определена.

Доказательство. Пусть функция выпукла на множестве . Выберем произвольно точку и . В силу открытости множества при достаточно малых значениях имеем . В соответствии с (3.2.2) запишем:

(3.2.5)

Из (3.2.5) и теоремы 3.2.1 следует:

Поэтому

При имеем и, следовательно, .

Теперь рассмотрим доказательство в обратную сторону. Пусть выполнено неравенство . Выберем произвольно точки и введем обозначение: . Используя вариант формулы (3.2.2), соответствующий представлению остаточного члена формулы Тейлора в форме Лагранжа, запишем:

(3.2.6)

где и в силу выпуклости множества . Из выражения (3.2.6) следует:

В соответствии с теоремой 3.2.1 функция выпукла на . Теорема доказана.

Для случаев строгой и сильной выпуклости функции соответствующие теоремы формулируются следующим образом.

Теорема 3.2.2а

Пусть функция дважды непрерывно дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция строго выпукла на тогда и только тогда, когда выполнено неравенство , т.е. матрица Гессе положительно определена.

Теорема 3.2.2б

Пусть функция дважды непрерывно дифференцируема на открытом выпуклом множестве . В этом случае функция сильно выпукла на с константой тогда и только тогда, когда выполнено неравенство .

Например, для функции одной переменной имеем:

Таким образом, функция является сильно выпуклой на с константой .

Пример 3.2.1. Является ли выпуклой функция

на множестве ?

Матрица Гессе для заданной функции имеет вид:

Чтобы выяснить, является ли полученная матрица Гессе неотрицательно определенной, воспользуемся критерием Сильвестра. Для этого найдем главные миноры определителя матрицы Гессе (называемого гессианом) и установим, все ли они неотрицательны. Рассматриваемая матрица имеет три главных минора:

Поскольку все главные миноры неотрицательны, матрица Гессе неотрицательно определена, и в соответствии с теоремой 3.2.2 заданная функция является выпуклой на .

В случае, если функция имеет вид

, (3.2.7)

где – симметрическая матрица, то выпукла на тогда и только тогда, когда матрица неотрицательно определена ( ) и сильно выпукла на тогда и только тогда, когда матрица положительно определена ( ). Это следует из того, что для функции (3.2.7) и из теорем 3.2.2, 3.2.2б.

Помимо рассмотренных, существуют и другие способы выяснения выпуклости функций. Один из них связан с понятием множества Лебега. Если функция определена на множестве , то множеством Лебега называется множество