Рассмотрим работу внешнего, скоростного контура. Сигнал на входе РС определяется соотношением

U_d1 = U_зд – U_ocw.

Если _д по каким-либо причинам снижается, то напряжение U_ocw тахогенератора также уменьшается, а сигнал ошибки U_d1 увеличивается. Это приводит к возрастанию напряжения U_рс на выходе РС, т.е. на вход токового контура начинает поступать большой сигнал задания. За счет работы внутреннего контура ток якоря увеличивается и _д растет, стремясь к заданному значению.

Из приведенных рассуждений несложно сделать вывод, что в этой схеме задача регулирования тока якоря подчинена задаче регулирования _д. Отсюда название систем – системы подчиненного регулирования.

Рассмотрим, как протекают процессы при управлении скоростью. Так, чтобы увеличить _д, увеличивают напряжение задания U_зд. При этом U_d1 и U_рт увеличиваются, внутренний контур обеспечивает возрастание тока якоря и двигатель разгоняется до заданного значения скорости.

Упрощенная принципиальная схема СПР тока якоря и угловой скорости ДПТ НВ для нереверсивного ЭП приведена на рис. 3.32.

Рис. 3.32

Регулятор тока в схеме выполнен на операционном усилителе DA2 в виде ПИ-регулятора. Использование ПИ-регулятора позволяет получить максимальное быстродействие токового контура. На вход РТ через резисторы R4 и R5 поступает сигнал с выхода РС – U_рс и с выхода датчика тока (шунт Rh) – U_ост.

Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DA1 в виде ПИ-регулятора. Использование ПИ-регулятора в скоростном контуре придает астатизм системе (см. п. 3.2). В астатической системе при использовании идеального регулятора статическая ошибка в поддержании скорости сводится к нулю. На вход РС через R1 поступает сигнал U_зд от задатчика скорости (потенциометр RP1) и через R2 – сигнал отрицательной обратной связи U_ocw по скорости, снимаемый с тахогенератора. Для настройки значения тока отсечки в схеме предусмотрен потенциометр RP2. Максимальное значение напряжения на выходе РС определяется насыщением усилителя. На вход РТ подается часть выходного напряжения РС, снимаемого с делителя RP2. Перемещая движок RP2, например, вниз, можно уменьшать максимальное значение сигнала U_рс. Этот сигнал является задающим для внутреннего токового контура. А его максимальное значение определяет максимальный ток якоря – ток отсечки.