Уравнение для цепи якоря ДПТ с ПВ составляется на основании 2 закона Кирхгофа.

,

где - эдс двигателя;

- полное сопротивление цепи якоря;

- суммарная индуктивность цепи якоря.

Подставим выражение для эдс двигателя в уравнение для цепи якоря ДПТ с ПВ. Получим

. (1)

Дополним математическое описание работы ДПТ с ПВ основным уравнением движения электропривода.

. (2)

. (3)

Подставим (3) во (2). Получим

. (4)

Приведем уравнения (1) и (4) к «нормальному виду» и запишем их в форме Коши (в форме уравнений состояния).

. (5)

. (6)

Получили математическую модель ДПТ с ПВ в форме уравнений состояния.

Математическая модель ДПТ с ПВ в форме структурной схемы

Составим на основе полученной математической модели ДПТ с ПВ в форме уравнений состояния (5) и (6) математическую модель ДПТ с ПВ в форме структурной схемы.

Рис. 2. Математическая модель ДПТ с ПВ в форме структурной схемы

Преобразуем структурную схему модели ДПТ с ПВ. Для этого воспользуемся правилами преобразования структурных схем, известных в ТАУ.

Рис. 3. Математическая модель ДПТ с ПВ после преобразования