Регулирование положения

Для обеспечения выполнения ряда технологических процессов требуется перемещение исполнительных органов рабочих машин и механизмов в заданную точку пространства или плоскости и их установка там (фиксирование) с заданной точностью. (Например, роботы и манипуляторы, подъемно-транспортные механизмы, кла­паны, задвижки, механизмы подач станков и ряд других). Переме­щение исполнительного органа из одной точки плоскости или про­странства (позиции) в другую называется позиционированием и обеспечивается соответствующим регулированием положения вала двигателя.

Электроприводы, предназначенные для регулирования положения исполнительного органа рабочей машины, называются позиционными.

В зависимости от конкретных требований возможны четыре следующих варианта автоматического регулирования положения:

- точное позиционирование ЭП в заданных точках пути по дискретным сигналам путевых датчиков (точный останов ЭП).

- непрерывное автоматическое регулирование положения по отклонению в целях осуществления дозированных перемещений;

- непрерывное регулирование положения по отклонению по заданной программе (программно-управляемый позиционный ЭП);

- непрерывное автоматическое регулирование положения по отклонению при произвольно изменяющемся сигнале задания (позиционный следящий ЭП).

В тех случаях, когда позиционирование обеспечивается с помощью путевых или конечных выключателей, их устанавливают в за­данных позициях и при подходе к ним исполнительного органа про­изводят отключение ЭП. Исполнительный орган тормозится и с не­которой точностью останавливается.

При необходимости обеспечения высокой точности позицио­нирования формируется оптимальный (или близкий к нему) гра­фик 3 движения ЭП φ(t) (рис. 18). Такой типовой график движения состоит из трех участков – разго­на, движения с установившейся ско­ростью и торможения, и предусмат­ривает формирование графиков 1 и 2 соответственно момента двигателя M(t) и его скорости Ω(t).

Отметим, что при небольших перемещениях учас­ток установившегося движения может отсутствовать. Точное позиционирование реали­зуется, как правило, в

замкнутой си­стеме «преобразователь - двига­тель».

Рис.18. Оптимальный график движения ЭП при регулировании положения ИО

Вопросы для самоконтроля

1. Дайте пояснение термину «координаты электропривода».

2. Дайте определение показателям, характеризующим количественную оценку способов регулирования скорости вращения:

– диапазон регулирования;

– плавность регулирования;

– стабильность скорости;

– экономичность регулирования скорости.

3. Поясните способы регулирования момента двигателя и тока якоря.

4.Перечислите возможные варианты реализации автоматического регулирования положения исполнительного органа рабочей машины.