В.1 Кинематика поворота гусеничного мобота.

Поворот гусеничной машины относительно центра поворота О (рис. 12) осуществляется при различных скоростях забегающей и отстающей гусеничных цепей.

Рис. 13. План скоростей машины при повороте.

R,R₁,R₂ - радиусы поворота средней точки машины, отстающей и забегающей гусеничных цепей соответственно;

B - размер колеи машины.

Точки О₁ и О₂ (см. рис. 12), относительно которых происходит мгновенный поворот опорных ветвей, называются полюсами поворотов и располагаются на одной прямой, проведённой из центра поворота О перпендикулярно к продольной оси машины.

Относительные скорости перематывания цепей, а также равные им скорости V₁ и V₂ точек корпуса О₁ и О₂ направлены вдоль продольных осей соответствующих гусеничных цепей.

Изменение скорости движения гусеничных цепей осуществляется изменением частоты вращения приводов по бортам или механизмами поворота.

Если угловые скорости ведущих колёс обозначим w₁ и w₂, то получим

где

i₂₁ - передаточное число между ведущими колёсами или передаточное число механизма поворота.

Очевидно, при повороте всегда i₂₁>1.

Из подобия треугольников следует:

; ( 42 )

; ( 43 )

; ( 44 )

За единицу измерения радиуса поворота выбирают половину или всю ширину колеи машины. Тогда радиус поворота представляют в виде относительной величины

или ( 45 )

Остальные кинематические величины, определяющие поворот гусеничного мобота приобретают вид:

( 46 )

(47)

угловая скорость поворота мобота

(48)