Подготовка схемы к работе
Для подготовки схемы к работе переключатель видов управления ВК1 устанавлива
ют в положение III «Автомат» ( рис. 286 ).
При этом через контакты ВК1 образуются следующие цепи:
1. через ВК1-1 – обмотка возбуждения масштабного сельсина-трансформатора
СТм ( ПУ, М11 ) подключается к переменному напряжению 110 В, 50 Гц;
2. через ВК1-2 и ВК1-3 обмотка возбуждения сельсина-трансформатора руля СТр
( РД, М2 ) подключается к выходной обмотке СТм;
3. через ВК1-4 обмотка управления двигателя интегратора Ди ( ПУ, М9 ) подклю-
чается к выходной обмотке сельсина-трансформатора СТ1 ( ПУ, М5 );
4. через ВК1-7 и ВК1-8 3-фазная обмотка сельсина-приёмника курса СПк( ПУ, М7)
подключается к 3-фазной обмотке сельсина-датчика курса ( на схеме не показан );
5. через ВК1-9 обмотка управления исполнительного двигателя Др ( ИМ, М1 ) под
ключается к выходу усилителя мощности У-1М ( ПУ ).
В результате образуется цепь суммирования сигналов, образованная последова-
тельно соединёнными выходными обмотками 5 электрических машин:
1. сельсина-трансформатора курса СТк ( ПУ, М2 ) с выходным напряжением U1 = к1 α;
2. тахогенератора курса ТГ ( ПУ, М8 ) с выходным напряжением
U2 = к2 dα / dt;
3. сельсина-трансформатора интегратора Сти ( ПУ, М10 ) с выходным напряже-
нием
U3 = к3 αdt;
4. сельсина-трансформатора руля СТр ( РД, М2 ) с выходным напряжением
U5 = к5 β.
5. сельсина-трансформатора насоса СТн ( ИМ, М2 ) с выходным напряже
нием
U4 = к4 β'.
Сумма ( мгновенных значений ) этих напряжений образует напряжение управления
Uу = U1 + U2 + U3 + U4 + U5.
Поскольку это напряжение составляет несколько вольт, его предварительно усили-
вают при помощи усилителя мощности типа У1-М ( ПУ ) и только потом подают через контакт ВК1-9 на обмотку управления серводвигателя руля Др ( ИМ, М1 ). Этот двигатель управляет перемещением барабана насоса Холла.
Закон регулирования напряжения управления Uу в сокращенном виде записывают в
таком виде: ПИД,
где: П – сигнал, прямо пропорциональный внешнему возмущению;
И - сигнал, пропорциональный интегралу от внешнего возмущения
Д – сигнал, пропорциональный производной ( дифференциалу ) от внешнего возму-
щения.
В данном случае под внешним возмущением по отношению к системе автоматиче-
ского удержания судна на курсе понимают действие ветра, волны, течения, вызывающего уход судна с курса на угол α ( угол рыскания ).
В схеме АТР2-10:
1. сигнал ( П ) , прямо пропорциональный внешнему возмущению, его вырабатыва
етсельсин-трансформатор курса СТк ( ПУ, М2 ) с выходным напряжением
U1 = к1 α;
2. сигнал ( И ), пропорциональный интегралу от внешнего возмущения; его выра
батывает сельсин-трансформатор интегратора Сти ( ПУ, М10 ) с выходным напряжением
U3 = к3 αdt;
3. сигнал ( Д ) , пропорциональный производной ( дифференциалу ) от внешнего
возмущения ( углу рыскания судна ), его вырабатывает тахогенератор курса ТГ ( ПУ, М8 ) с выходным напряжением
U2 = к2 dα / dt.
Для упрощения объяснения вначале рассмотрим работу авторулевого в автоматиче
ском режиме без интегрирующего и дифференцирующего устройств.
Дата добавления: 2020-02-05; просмотров: 510;