Вопрос 11. Режимы качения колеса.

Для начала вспомним выражение (1.11):

R = M/r - R a /r - I /r * d /dt, учитывая то, что j = dV/dt=r d /dt,

имеем:

R = M/r - R a /r - I /r j / r , (1.21)

Различают следующие режимы качения колеса:

1) Ведущий (R 0; М 0).

Это режим при котором продольная реакция положительна и со стороны колеса на АТС действует сила тяги Р направленная по движению, а со стороны АТС на колесо действует сила Р направленная против движения.

2) Ведомый (М = 0; R 0).

Режим при котором момент, подводимый к колесу равен нулю, а продольная реакция отрицательна и равна из выражения (11):

R = - (R a /r - I /r j / r ), (1.22)

3) Свободный (R = 0; М 0).

Режим, при котором весь подводимый момент расходуется на преодоление сопротивления движению и поддержание постоянной скорости. При этом выполняется равенство:

M = R a /r - I /r j / r , (1.23)

4) Нейтральный (R 0; М 0).

Этот режим описывается неравенством:

0 M R a /r - I /r j / r и выражает собой движение при отпущенной педали газа и включенной передаче (замедление).

5) Тормозной (R 0; М 0).

Режим, при котором к колесу подводится тормозной момент, направленный в сторону противоположную направлению угловой скорости. Здесь:

R = -(M/r - R a /r - I /r * j / r ), (1.25)