Аппаратная реализация СУ.

I. Для контроллера манипулятора составляется таблица истинности (табл. 3.8.). Поскольку УП обращается только к одному чётному порту, необходимости в дешифрации адреса нет. Тогда входными сигналами для контроллера будут сигналы IOR, IOW, ШД (D0, D1, D2, D3) от микропроцессорной системы и ПВ1, ПВ2, ПВ3, ПВ4 от манипулятора, а выходными – ШД (D0, D1, D2, D3) к микропроцессорной системе и X, Y, X, Y к манипулятору.

Таблица истинности решений контроллера манипулятора. Табл. 3.8.

Входы IOW
IOR
D0	XX	XX	ZZ
D1	XX	XX	ZZ
D2	XX	XX	ZZ
D3	XX	XX	ZZ
ПВ1	XX	XX	XX
ПВ2	XX	XX	XX
ПВ3	XX	XX	XX
ПВ4	XX	XX	XX
Выходы D0	ZZ	ZZ	ПВ1
D1	ZZ	ZZ	ПВ2
D2	ZZ	ZZ	ПВ3
D3	ZZ	ZZ	ПВ4
X		D0
Y		D1
X		D2
Y		D3

Примечание: XX – значение может быть любым; ZZ – 3-е (отключенное) состояние.

II. Для выходных сигналов составляется СовДНФ:

D0 = IOW×IOR×ПВ1

D1 = IOW×IOR×ПВ2

D2 = IOW×IOR×ПВ3

D3 = IOW×IOR×ПВ4

X = IOW×IOR×D0

Y = IOW×IOR×D1

X = IOW×IOR×D2

Y = IOW×IOR×D3.

III. Структурные формулы упрощаются:

Ч = IOW×IOR = IOR

D0 = Ч×ПВ1

D1 = Ч×ПВ2

D2 = Ч×ПВ3

D3 = Ч×ПВ4

З = IOW×IOR = IOW

X = З×D0

Y = З×D1

X = З×D2

Y = З×D3

IV. На основе структурных формул синтезируется устройство. Учитывая, что при Ч=0, сигналы D0, D1, D2 и D3 должны перейти в Z-состояние (табл. 3.8.), сигнал Ч, как и в устройстве, разработанном в разделе 3.1., должен управлять регистром. Структурная схема контроллера манипулятора приведена на рис. 3.24. Как можно заметить, структурные схемы контроллера манипулятора и контроллера сверлильного автомата схожи. Контроллер манипулятора без переделок можно использовать как контроллер сверлильного автомата (не задействованным будет лишь один выход), разница заложена только в программе управления.

Литература.

1. Микропроцессорный комплект К1810: Структура, программирование, применение: Справочная книга/Ю.М. Казаринов и др.; Под ред. Ю.М. Казаринова. – М.:Высш. шк., 1990.

2. Давыдов В.М. Системы управления технологическим оборудованием: Учебное пособие. –Хабаровск:ХГТУ, 1994.

3. В.Н. Пильщиков. Программирование на языке ассемблера IBM PC. – М.:”ДИАЛОГ – МИФИ”, 1996.