Назначение и особенности системы стабилизации судна на курсе
План лекции:
1. Принципы построения системы стабилизации судна на курсе и её особенности.
2. Способы повышения качества регулировки.
3. Принципиальная схема системы автоматического регулирования курсом судна.
Литература: [3, 4 5.8]
Система стабилизации судна на курсе предназначена для автоматического удержания диаметральной плоскости судна в заданном направлении относительно компасного меридиана.
Как и любая система автоматического регулирования, система стабилизации судна на курсе состоит из регулятора и объекта регулирования (рис.17).
На рис.17:
- Кз – заданный курс;
- К – фактическое мгновенное значение курса;
- α = Кз - К – отклонение от заданного курса;
- β – угол перекладки руля;
- F – возмущающее воздействие на корпус судна.
Два внешних воздействия изменяют режим работы объекта регулирования (судна):
- Задающее воздействие - Кз, приложенное к входу системы;
- Возмущающее воздействие F, приложенное к объекту регулирования.
Выходным параметром системы стабилизации является мгновенное значение курса К. Угол перекладки руля β является выходной величиной регулятора, а угол отклонения от заданного курса α – задающим воздействием. В свою очередь угол β служит задающим воздействием для объекта регулирования (судна), а выходной величиной является мгновенное значение курса судна - К.
Система стабилизации судна на курсе включает в себя два основных контура обратной связи – внутренний ОС1 и внешний ОС2.
Внутренняя обратная связь предназначена для ограничения величин перекладки руля b, поскольку скорость отработки регулятора значительно выше скорости возвращения судна на заданный курс. Эта связь осуществляется с помощью устройства, механически связанного с баллером руля и вырабатывающего электрический сигнал пропорциональный углу перекладки b.
Внешняя обратная связь предназначена для выработки в узле сравнения рассогласования заданного и текущего значения курса и реализована с помощью курсоуказателя.
Система автоматического регулирования (САР) курса судна обладает рядом особенностей по сравнению с другими судовыми автоматическими системами:
- большой инерционностью судна как объекта регулирования и изменением его параметров при изменении скорости и загрузки;
- случайным характером возмущающих сил F, которые возникают в результате действия на корпус судна волн, течения и ветра;
- многорежимностью работы (режим автоматического управления и режим следящего управления рулем).
Поэтому для повышения качества переходного процесса в системе автоматического регулирования курсом судна используются дополнительные отрицательные обратные связи.
Рассмотрим простейшие примеры повышения качества регулирования.
Дата добавления: 2022-05-27; просмотров: 236;