А.2 Взаимодействие движителя с грунтом.

Сила тяги движителя создаётся при работе грунта на сдвиг в случае гусеничного движителя или деформации шины колеса, то есть происходит изменение относительной скорости элементов движителя в направлении, противоположном движению шасси.

При рассмотрении процесса перемещения движителя большое практическое значение имеет не скорость скольжения, а коэффициент продольного скольжения (буксования):

, ( 4 )

где

V_S - скорость проскальзывания движителя относительно опорной поверхности;

V₀ - теоретическая скорость движителя, которую можно определить по окружной скорости w_BK и радиусу R_BK ведущего колеса.

Полагая, что действительная cкорость движителя V=V₀-V_S можно представить коэффициент скольжения в следующем виде:

. ( 5 )

Тогда зависимость силы (как показывают эксперименты), а при постоянной нормальной нагрузке на движитель R_Z зависимость удельной силы R_X/R_Z от коэффициента буксования для разных грунтов имеет вид, показанный на рис. Р3.

Рис. Р3.

Наибольшее значение силы, действующей в опорной плоскости, которое может быть реализовано движителем принято называть силой тяги по сцеплению P_j.

Соответственно наибольшее значение удельной силы принято называть коэффициентом сцепления движителя с опорной поверхностью:

. ( 6 )

Коэффициент сцепления движителя с опорной поверхностью зависит прежде всего от состояния и рода сцепляющихся тел - опорной поверхности с шиной или гусеницей (влажности и температуры среды и т.д.).

Экспериментальные значения коэффициентов сцепления для различных условий следующие (таблица Т2).

Таблица Т2

Рис. Р4. Графики изменения коэффициента сцепления в зависимости от удельного давления q и высоты грунтозацепов h_m:

1 - j_max(q);

2 - j_max(h_m)